基于MC9S12XS128单片机智能车控制系统设计.pdfVIP

34 1 Vol. 34 No. 1 第 卷第 期 华 北 水 利 水 电 学 院 学 报 2013 2 Journal of North China Institute of Water Conservancy and Hydroelectric Power Feb． 2013 年 月 DOI :10 ． 3969 /j ． issn． 1002 － 5634 ． 2013． 01． 027 基于MC9S12XS128 单片机的智能车控制系统的设计 ， ， ， 严大考 李 猛 邹 栋 张纯梁 ( ， 450045) 华北水利水电学院 河南郑州 : ， ， MC9S12XS128 ， 摘 要 为实现车辆的智能行驶 以电动小车为研究对象 设计了一种以 单片机为控制核心 由电源 、 、 、 ， HQ7620 模块 电机驱动模块 图像采集模块 舵机驱动模块等组成的硬件电路 以 摄像头采集道路信息的 ． ， ， 智能车控制系统 针对外界环境的干扰 提出了一种二值化与中值滤波相结合的滤波除噪的方法 结合边 ， ． PID 缘检测法提取有效的黑线 使小车能够沿着赛道精准快速前行 采用经典的 控制算法对电机速度和舵 ， MATLAB PID ， ． 机转向进行控制 通过 对 控制参数进行整定 极大地提高了系统的实时性和稳定性 经试验 : 1． 5 m / s ， ． 验证 该系统可使小车达到 的稳定循迹速度 达到了自动控制的目的 : ; ; ; ;PID 关键词 智能车 自动控制 图像处理 黑线提取 算法 中图分类号:TP273 + ． 5 ;U461． 5 文献标识码:A 文章编号:1002 － 5634 (2013)01 － 0106 － 05 21 ， 、 源由寿命长、 7 ． 2 V ， 进入 世纪以来 随着自动控制技术 单片机 污染小的 镍镉充电电池提供 由 ［1］ 、 、 ， ， 技术 汽车电子技术 通信技术 等的飞速发展 可 于各模块所需电压不一样 采用稳压芯片对其进行 ， ， 实现将各种高新技术以及实际驾驶操作经验融入汽 分压 同时采用多路供电 以减少各模块间的相互干