第6章机器人程语言.pptVIP

第6章 机器人控制系统;6.1 机器人编程要求与语言类型;6.1.2 机器人编程语言的类型 机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级：（1）动作级；（2）对象级；（3）任务级。 1. 动作级编程语言 ;2. 对象级编程语言 对象级语言解决了动作级语言的不足，它是描述操作物体间关系使机器人动作的语言，即是以描述操作物体之间的关系为中心的语言，这类语言有AML，AUTOPASS等。 AUTOPASS是一种用于计算机控制下进行机械零件装配的自动编程系统，这一编程系统面对作业对象及装配操作而不直接面对装配机器人的运动。 3. 任务级编程语言 任务级语言是比较高级的机器人语言，这类语言允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，不需要规定机器人所做的每一个动作的细节。只要按某种原则给出最初的环境模型和最终工作状态，机器人可自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。任务级语言的概念类似于人工智能中程序自动生成的概念。任务级机器人编程系统能够自动执行许多规划任务。;6.2 机器人语言系统结构和基本功能 6.2.1 机器人语言系统的结构 机器人语言系统如图所示，它能够支持机器人编程、控制，以及与外围设备、传感器和机器人接口；同时还能支持和计算机系统的通信。;6.2.2 机器人编程语言的基本功能 基本功能包括运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令以及传感器数据处理等。许多正在运行的机器人系统，只提供机械手运动和工具指令以及某些简单的传感数据处理功能。 ?1. 运算 在作业过程中执行的规定运算能力是机器人控制系统最重要的能力之一。 2. 决策 机器人系统能够根据传感器输入信息做出决策，而不必执行任何运算。 3. 通讯 机器人系统与操作人员之间的通讯能力。 4. 机械手运动 可用许多不同方法来规定机械手的运动。 5.工具指令 一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的。 6. 传感数据处理 用于机械手控制的通用计算机只有与传感器连接起来，才能发挥其全部效用。 ;6.3 常用的机器人编程语言;6.3.1 VAL语言;2. VAL语言的指令 VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。 （1）监控指令 1) 位置及姿态定义指令 POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。格式： POINT 变量[=变量2…变量n] 或 POINT 精确点[=精确点2] DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。 HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。 WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。 BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。;2) 程序编辑指令 EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为： EDIT [程序名]，[行号] 用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如： C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。 D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。 E命令：退出编辑返回监控模式。 I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。 P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。 T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的 “RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。 3) 列表指令 DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。 LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。 LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。;4) 存储指令 FORMAT指令：执行磁盘格式化。 STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。 STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。 LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。 LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。 LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。 DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。 COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。 ERASE指令：擦除磁内容并初始化。 5) 控制程序执行指令 ABO