控制系统的性能指标.ppt

第四章 控制系统的性能指标 4.1 引言 4.2 控制系统的稳态响应及稳态误差 4.3 控制系统的瞬态响应及时域性能指标 4.4 控制系统的频域性能指标 单位阶跃响应输出成比例K放大。 问题2:当K≠1时，单位阶跃响应输出的质量指标如何计算？ 由标准二阶系统的特征参数 唯一决定。 相对指标σ%不变 反映绝对误差的最大偏差A数值不同，成比例放大。 问题2′: 对标准二阶系统，幅值不是1（非单位）的阶跃信号的质量指标 ？ 阶跃信号R 对输出的作用与增益 K 相同，使阶跃响应输出成比例R 放大。 最大偏差A数值不同，成比例R放大 。 质量指标中 没有变化，符合原公式。 4.3.4 高阶系统的单位阶跃响应 1. 高阶系统的二阶近似 稳定的高阶系统的闭环传函 1）欠阻尼的单位阶跃响应： 或： 其中：阻尼角 2）欠阻尼的单位阶跃响应曲线： 单位阶跃响应为一条衰减振荡曲线。 ζ越小，系统振荡越厉害，一般取0.5~0.8之间。 —振荡频率 —包络线的时间常数或称为衰减系数 3）系统的误差 当t→∞时，稳态误差: e (∞)＝０ 单位阶跃响应为 若z =０，系统特征根为一对共轭虚根 4）欠阻尼的特殊情况（无阻尼情况） z =０ 等幅振荡过程，其振荡频率就是无阻尼自然振荡频率 wn 。 当系统有一定阻尼时，wd wn 。 （2） 临界阻尼状态 1）单位阶跃响应 2）单位阶跃响应曲线 y