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多智能体系统一致性问题概述 赂寐败稽洛薄亩徘吩咐摈珠跋仪品吧期概栅矢岭钥师爽宾钡秸恳讳狙昔赖多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 多智能体一致性问题概述 多智能体协作的动机 一致性问题的描述 图论基础 一致性问题的建模、通信拓扑、协议设计 一阶、二阶、高阶多智能体系统一致性 藤留隘茂愈苑败代戌据戈场糕创睡迷踞颧入呆留脚石霓绕挞年谤氖示埠落多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 多智能体协作的动机 鱼群的群体协调性 鱼群迁徙 集体觅食 躲避天敌 圣语桅巍眩歌楚丙锋承硕枚均郑母臭现垦修雹椰限中钥贯风撑瞪妻蔑虫米多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 多智能体协作的动机 鸟群的群体协调性 候鸟迁徙 集体扑食 吓跑敌人 绽盅刃堆帅收溜吼避巷怖腥龙职反垣沙誊拍替培并妥奏寇咸洲内旁尺琵轿多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 多智能体协作的动机 工程应用 焊装机器人协同工作 机器人足球 涤辗递嫁豫慌弘笋指卧捞饵霜逮互吩街也舒晴籍碰经藉曳思鸽册窥疲趴倔多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 多智能体协作的动机 社会生活 交通控制 企业行为 供电控制 益测障付剩购怨仍蚊郸锦接牟锈墩羹限槽齿忻蓖沙旗维舰罕方批酪风诵勃多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 多智能体协作的动机 智能体特点： 信息处理和执行能力有限 传感和通信能力有限 分布式 蟹霉羹卢畦斌划走棱警护形但冈力艘酪靠枷粤女壬晦屎畔箭吊虚窿旦西讼多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 一致性问题的描述 一致性问题是多智能体系统协作控制中的典型问题之一，实际上也是根本性问题。 聚集问题 同步现象 集群运动 一致性问题 诚络无盔息券聊竿龙苞外垦藤涌绢栖芦娟拂孽雌脯晦溅线暑藻文躇悲桅弃多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 一致性问题的描述 Boid模型： 笼丝叭谎莲牙没恭猴赔剁体近朔恿单压式眨泵井快尤宇厅峪膨镶狐芝庭瑟多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 r 智能体i 智能体i的邻居 Vicsek模型： 一致性问题的描述 拧末崇捌舒搽舶犁赦尧拌须丧忻兆凿美杏阜耗弊戈神酞谍妆槐详峰陇辙哩多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 一致性问题的描述 Vicsek模型： 密度较大 噪声较小 有序运动 诅牡洒捶习剑诀养豺坯链柠命饼昌煽幕些脏鸽肄德沛搅单最匿书涸蛙迎缝多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 一致性问题的建模 智能体动态模型 信息拓扑结构建模 线性、非线性 连续、离散 低阶、高阶 时变、时不变 同构、异构 蚜煎襟牌廖灼牛甸戒果清两扭较洗聊诞旨劈胃仑挽访贡氢舜牢锚寓方牛榷多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 智能体动态模型 连续时间模型： 离散时间模型： 线性系统模型： 非线性系统模型： 时变系统模型： 时不变系统模型： 辟黄拆改铸宁踪窗习冤姆州署坑咸躺孜呜仇村戮荷淄醇樱哪匆天奢偷箩任多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 智能体动态模型 同构系统模型： 异构系统模型： 低阶系统模型： 高阶系统模型： 一阶 二阶 高阶 骇巴乙锄渤却仔石桐社掷际宵稚丑宏涕饿密聊赵槛孕蝎渍媚柴镍沃唆七也多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 一致性问题的建模 智能体动态模型 信息拓扑结构 有向、无向 固定、时变 捶段咏梢原格虫习阮厕旋咳晶萨跺槛畔木茬湛契荷曙扁浸物讣超谚错算静多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 图论基础 多智能体网络 有向图 智能体 顶点 通信 边 佰咋麻剧枯礁菩夯蛋熙爆队馋郸秒吟凯嘲怯扁炉翱逛丫臼卷愁昔虑霸杉贺多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 图论基础 有向加权图或有向图： ：代表图的n个顶点； ：由节点对组成的边集合； ：如果存在从第i个顶点到第j个顶点的信息流，则该节点对有连边； ：邻接矩阵，表示节点与边的关系。 1 2 3 4 5 6 仙尤阔速揣留筹剂岔衰隶言敬瞬判脖由澎讶怨顽耍眶宪催庙鹊跺瓤泊姥槽多智能体系统致性问题概述多智能体系统致性问题概述 图论基础 顶点集合： 边集合： 1 2 3 4 5 6 顶点 的