模仿学习在机器人仿生机制研究中的应用.pdfVIP

V01．42 第42卷第2期 北京工业大学学报 No．2 2016年2月 JOURNALOFBEIJINGUNIVERSITYOFTECHNOLOGY Feb．2016 -脊习 模仿于叫在机器人仿生机制研究中的应用 于建均，门玉森，阮晓钢，徐骢驰 (北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京 100124) 摘 要：较为系统地综述了机器人模仿学习的过程，并对该领域的相关关键问题进行了探讨．基于模仿的生物机 制，构建了机器人模仿学习的一个工程应用框架，以该框架为指导，重点对模仿学习的行为表述问题及研究进展进 行论述；对模仿学习和强化学习在机器人运动技能学习中的应用进行了对比分析；并对该领域的研究进行了展望， 可见对机器人模仿学习的研究是机器人仿生机制研究的热点内容． 关键词：机器人；仿生学；模仿学习；行为表述；强化学习 242．6 文献标志码：A 文章编号：0254—0037(2016)02—0210—07 中图分类号：TP doi：10．I 1936／bjutxb2014090072 ofImitation intheResearchof Application Learning BionicMechanismofRobots YU Jianjun，MENYusen，RUANXiaogang，XUCongchi ofElectronicandControl of 100124，China) (College Engineering，BeijingUniversityTechnology，Beijing the ofrobotimitation anddiscusses summarizes Abstract：This process learning papersystematically of related inthisfield．Basedonthe mechanism keyproblems biological imitation，anengineering frameworkonrobotimitation isconstructedinthis the application learning paper．Guidedby framework， onimitation is aboutthebehavior andits theresearch reviewed，especially representation learning research betweenimitation andreinforcementis progress．Contrastiveanalysis learning learning inthe of motorskills．Thefuture ofimitation is formulated