第2章 相平析_201.pptVIP

非线性系统分析 Nonlinear Systems Analysis 北京理工大学自动化学院;2.1 相平面的基本概念 2.2 相轨迹的绘制方法 2.3 奇点与极限环 2.4 线性系统的相轨迹 2.5 非线性系统的相平面分析;方法背景及应用; 相平面法概述;式中, 是 的线性或非线性函数.;3.相平面图：相平面及其上的相轨迹族组成的图形称为系统 的相平面图。它表示系统在各种初始条件下的 运动过程。;二阶系统微分方程： 两个独立变量： 位置量 速度量 构成相平面 为相变量。给定初始条件 相变量 在相平面上的 运动坐标轨迹称为相轨迹。 ;相平面分析方法:;例2-1.设系统的微分方程为：; （1）在各种初始条件下（任意一条相轨迹），系统都趋向原点（0,0）,说明原点是系统的平衡点，系统是稳定的。;一、相轨迹的共同特性;即 是 的偶函数 ----相轨迹对称于 x 轴的条件。; 2) 若相轨迹对称于 轴，则：; 3）若相轨迹对称于原点，其条件是：对称点 上的斜率应大小相等，符号相同。;2.相平面上的奇点;例： 二阶系统 作出该系统的相平面图。 解： 因为 斜率方程 初值（0, 10）和（0, -10）。 ;二、解析法作图 方程不显含 时，采用一次积分法得相轨迹方程作图 方程为 因为 代入方程 两边一次积分，得相轨迹方程 ;例： 二阶系统为 作相平面图。 解 方程不显含 ，由解析法有 一次积分 相轨迹方程为椭圆方程 ;三、绘制相平面图的图解法; 等倾线法作图步骤：;败釜批雇司巧锐饰咕隶旬份炮南撂本穆浓锹漫辈弊淫伯屋剪那柜琳气铃狈第2章 相平析_201第2章 相平析_201;注意：两等倾线之间用其平 均值来表示相轨迹。;;用等倾线绘制相轨迹时，必须注意以下几点： 1、为使导数 等于轨迹的几何斜率，必须对相平面上的 轴和 轴采用相同的坐标比例。 2、相平面上，当 时，相轨迹的走向应沿着 增加的方向由左向右；当 时，相轨迹的走向应沿着 减少的方向自右向左。 3、绘图时可利用相轨迹的对称性减少作图的工作量。 4、在斜率变化很快的区域，必须??出更多的等倾线，以期改善作图的精确程度。 ;注意：; 由前述可知，奇点是相平面中斜率不确定的点，即有多条相轨迹以不同的斜率通过或逼近该点。;二、线性系统的奇点与相轨迹;奇点邻域的运动性质 由于在奇点上，相轨迹的斜率不定， 所以可以引出无穷条相轨迹。 相轨迹在奇点邻域的运动可以分为 1.趋向于奇点 2.远离奇点 3.包围奇点 ;二阶线性系统自由运动的微分方程：;则等倾线方程为;具有两个互异负实根，相轨迹趋于原点，该奇点称为稳定节点。; 具有一对负实部的共轭复根， 相轨迹振荡趋于原点， 该奇点为稳定焦点。 ;具有一对纯虚根，相轨迹为同心圆，该奇点为中心点。;j;极点分布;三、非线性系统的奇点;非线性系统的方程如下： 试画出系统的相平面图。;在奇点（-2,0）附近，令y=x+2，则方程变为： ; 由以上两种奇点类型的相平面图结合起来，可以画出系统相平面图的大致形状,如下图所示。;四、极限环; 非线性系统的极限环情况比较复杂，不同的系统会有不同形式的极限环。 ;1.稳定极限环; 如果系统具有这种极限环，且极限环不超过允许 的范围，则可以认为系统是稳定的。设计时应尽量减 少极限环的大小,以满足准确度的要求。;2.不稳定极限环;3.半稳定的极限环; 环内,环外都是稳定的. 具有这种极限环的系统也不会产生自振荡的,系 统的状态最终是趋向于环内的稳定奇点。.;注意：;相平面图分析 1、作出系统的相平面图。对于具有间断特性的非线性系统，一般表示为数学上的分区作用，因此，在相平面上的相轨迹也是分区作出的。 2、分析系统的稳定性。由分区穿越的各段构成的相轨迹，最终是收敛还是发散。 3、分析系统是否具有极限环。 4、可以参考线性系统的性能指标来考虑该非线性系统的调节时间与超调量等。 ; 系统如图 其中T,K为正实数.;1. 阶跃响应性能分析;（1）一对负实部的共轭复根;(2)两个不等的负实根;2. 斜坡响应性能分析; 分析后可知，相轨迹与阶跃输入时相