自动控制理论重点精要.doc

一、选择题 1、若某负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程（ D ） A、 B、 C、 D、与是否为单位反馈系统有关 2、开环对数幅频特性低频段的斜率（ B ）。 A、由开环增益决定 B、由开环积分环节的个数决定 C、由和共同决定 D、与和无关 3、梅逊公式主要用来（ C ）。 A、判断稳定性 B、计算输入误差 C、求系统的传递函数 D、求系统的根轨迹 4、关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A、传递函数只适用于线性定常系统； B、传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C、传递函数一般是为复变量s的真分式； D、闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 5、一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A、当时间常数较大时有超调 B、有超调 C、无超调 D、当时间常数较小时有超调 6、如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（ A ） A、 0型系统 B、 I型系统 C、 II型系统 D、 III型系统 单位负反馈系统的开环传递函数为，在单位阶跃信号作用下你，调节时间和稳态输出分别为（ C ）。 A、2秒，1 B、6秒，1 C、3秒，0.5 D、3秒，1 8、以下哪种信号作用下的稳态误差不能用终值定理求出（ D ）。 A、信号 B、斜坡信号 C、加速度信号 D、正弦信号 9、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( A ) A、如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关； B、如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的； C、超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关； D、如果系统有开环极点处于S右半平面，则系统不稳定。 10、已知系统开环传递函数为，则系统开环对数频率特性曲线的初始斜率为（ B ）。 A、 B、 C、 D、 二、填空题 1、一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___ 、快速性、__ __。 2在经典控制理论中，可采用 、根轨迹法或 等方法判断线性控制系统稳定性。 3、 控制系统的数学模型，取决于系统 和 ，与外作用及初始条件无关。 4、开环传递函数为，其根轨迹的起点为 5、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P是指 ，Z是指 ，R指 。 稳定性 2、劳斯判据(或：时域分析法)； 奈奎斯特判据(或：频域分析法) 3、结构 参数 4、 5、开环传函中具有正实部的极点的个数，(或：右半S平面的开环极点个数)； 闭环传函中具有正实部的极点的个数(或：右半S平面的闭环极点个数，不稳定的根的个数)；奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。 三、计算题 1、(10分) 系统动态结构图如下图所示，求利用结构图化简和森增益公式求闭环传递函数 图中有1条前向通路，3个回路 （4分） （6分） 结构图的等效化简 所以： 2、分别用结构图等效变换和梅逊公式求下图 解： 用梅逊公式求取系统传递函数。 由图知，系统有1个回路，有2条前向通路。因此有 根据梅逊公式，系统的传递函数为 3、单位反馈的二阶系统，其单位阶跃输入下的系统响应如下图所示。要求： (1)、确定系统的开环传递函数。 (2)、求出系统在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差。 （1），。由超调量及峰值时间的计算公式，有 解得，rad/s。故系统的开环传递函数为 （2），即。因二阶系统稳定，故有系统的速度静态误差系数为 4、已知二阶系统的单位阶跃响应为 试求系统的超调量、峰值时间和调节时间。 解: 为便于计算，先求出正弦函数的拉氏变换，有 对单位阶跃响应进行拉氏变换，得 单位阶跃输入，系统的传递函数为 典型二阶系统的传递函数为 比较以上二式，有，，。则有 超调量 峰值时间