机电大赛作品物料自动搬运说明书.doc.docVIP

第十三届机电产品设计大赛说明书 题 目 学 院 学 生 指导教师 二〇一六年 月 日 1 设计灵感 2 2作品工作流程 3 3作品模块的介绍 4 4工作原理 5 5设计作品的功能创新点 6 6实物作品完善与改进 7 7电气原理图 8 8设计作品实物图 9 9程序设计方案 10 1 设计灵感 现在工厂装载与搬运多为人工和半自动化，耗费大量的人力和物力。随着社会的发展工厂搬运逐渐实现自动化，于是我们团队就想到了全自动化物料搬运车，我们团队的想法是让它更加智能化，能够实现无人化，更加节省了劳动力。 2作品工作流程 3作品模块的介绍 机械手 线阵CCD摄像头 光电开关 K60 4工作原理 首先我们需要对我们作业的线路上铺设一条黑色的吸光带即可。当物料自动搬运车启动后，车上线阵CCD摄像头捕捉黑色引导线进行导航前进，在前行的过程中，如果前方有障碍物后，物料自动搬运车的光电开关检测到后，发送给MCU信号，MCU发出指令，及时停车；在物料自动搬运车到达指定的搬运地点后，会进行停车，然后机械手启动，在水平位置上的传感器检测到物料的位置后，竖直方向上的舵机启动，当竖直方向上的传感器检测到物体后，机械手进行夹持，装载到车上，直到全部装载完成后，到达下一个指定的站点后停车，继续完成装载任务。 另外物料自动搬运车也可以在定点搬运，让物料自动搬运车到达指定站点，在站点停车后，近距离地搬运物料进行一些加工。 5设计作品的功能创新点 物料自动搬运车实现了自动化，能够在规定的路线，进行物料的搬运，这样大大的节省了人力物力；物料自动搬运车比较灵活，他能在任何工厂进行作业，不需要安装调试，直接对其路线进行设定，就可以运行；物料自动搬运车采用可充电电池提供能源，非常环保；物料自动搬运车用光电引导方式，仅需在地面上铺设一条吸光带即可，成本低，精度高，电路简单，传感器体积小，无污染。改变引导路径容易，对现场和工作环境基本没有破坏。 创新点1：物料自动搬运车通过线性CCD采集路线，实现了固定路线的自动行驶，在工厂中可实现固定路线间的定点搬运。 创新点2；现在工厂搬运多为人工搬运，我们物料自动搬运车携有的机械手可通过光电传感器进行水平与竖直两个方向上的扫描，控制机械手运动，实现了自动化装载物料，提高工作效率 6实物作品完善与改进 不足1： 项目设计的精确度还有待于提高，对于一些不规则的物料难以夹持。 改进1： 改进机械手的结构，安装压力传感器，感知物料的外形尺寸。 不足2： 线性CCD的采集对光线要求苛刻，所以不能完全按照规定的路线行走。 改进2： 在CCD支架上安装补光灯来增加补光，更好的按照路线行走。 不足3： 物料装载的数量难以计算。 改进3： 更改车斗的机械结构，使其能整齐的装载在车斗里，然后增加光电传感器，当物料装满后，能都及时卸下 7电气原理图 8设计作品实物图 角度一 角度二 9程序设计方案 void main() { FTM_PWM_init(FTM0, CH0, 100, 2800); //C1 FTM_PWM_init(FTM0, CH1, 100, 2800); //C2 FTM_PWM_init(FTM0, CH2, 100, 2800); //C3 FTM_PWM_init(FTM0, CH3, 100, 2900); //C4 FTM_PWM_init(FTM0, CH4, 100, 3300); //D4 FTM_PWM_init(FTM0, CH5, 100, 2700); //D5 FTM_PWM_init(FTM0, CH6, 100, 3100); //D6 FTM_PWM_init(FTM0, CH7, 100, 3100); //D7 FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 100, 3000); //A8 FTM_PWM_init(FTM1, CH1, 100, 3000); //A9 FTM_PWM_init(FTM2, CH0, 100, 3000); //A10 FTM_PWM_init(FTM2, CH1, 100, 3000); //A11 //gpio_init(PORTA,12,1,1); //gpio_init(PORTA,13,1,1); int a=2820,b=2820;