第2章_控制系统状态空间表达式的解.pptVIP

* 证明 采用类似标量微分方程求解的方法，将状态方程写成： 等式两边同左乘 ，得： 即 对上式在 区间内进行积分，得: 也可从拉氏变换法求得，对原状态方程进行拉氏变换，有： 即 上式左乘 ，得： 注意上述等式右边第二项，其中： 两个拉氏变换函数的积是一个卷积的拉氏变换，即 以此代入原等式，并取拉氏反变换，即得 ： 在特定控制作用下，如脉冲函数、阶跃函数和斜坡函数的激励下，则系统的解可以简化为以下公式： 1.脉冲响应 即当 时 2.阶跃响应 即当 时 3.斜坡响应 即当 时 例：求下列系统的单位阶跃响应 解：由前面例子已求出 系统对单位阶跃输入的响应为： 如果初始状态为零，即 ,可将 简化为 解: 本章到此结束！ 谢谢您的观看！ 请提宝贵意见！ 第二章 或 2) 计算特征向量： 3) 构造变换阵P： 则有： （2）A 特征根有重根 设 具有 个重特征值 则有 例： 求eAt 解： 将矩阵A变换为约旦标准形的变换矩阵为 3.利用拉氏反变换法求 证明 齐次微分方程 两边取拉氏变换 即 故 对上式两边取拉氏反变换，从而得到齐次微分方程的解： 4.应用凯莱—哈密顿定理求 （1）由凯莱—哈密顿定理，方阵A满足其自身的特征方程，即 所以有 它是 的线性组合。 同理 以此类推， 都可用 线性表示。 (2)在 定义中，用上面的方法可以消去 A 的 n及 n以上的冥次项， 即 A所有高于(n-1)次的幂都可以由A的0～(n-1)次幂线性表出。 其中： 为t的标量函 数，可按A的特征值确定。 A的特征值互异时，则 （3） 的计算公式 证明 根据A满足其自身特征方程的定理，可知特征值 和 A 是可以互换的，因此， 也必须满足前面推导出来的式子，从而有： 上式对 求解，即得证。 A 的特征值均相同，为 时，则 证明 同上，有： 上式对 求导数，有： 再对 求导数，有： 重复以上步骤，最后有： 由上面的n个方程，对 求解，即得证。 求系统状态转移矩阵。 例 线性定常系统齐次状态方程为 解 应用凯-哈定理计算 A 的特征值为 于是 状态转移矩阵 例 已知系统 试求矩阵 的矩阵指数 解：矩阵A的特征方程为： 特征值 为 从而可联立求得： 因为-1是重根，故需补充方程： 由此可得： 2.3 线性定常系统非齐次方程的解 现在讨论线性定常系统在输入 作用下的强制运动。此时状态方程为非齐次矩阵微分方程： 式中， 当初始时刻为 ，初始状态为 时，其解为： 式中， 系统的动态响应由两部分组成：一部分是由初始 状态引起的系统自由运动，叫做零输入响应； 另一部分是由控制输入所产生的受控运动，叫做零状态响应。 * * 现代控制理论 自动化系　张涛 现代控制理论 张　涛 自动化专业学位课程 华北科技学院 自动化系 2.1 线性定常齐次状态方程的解(自由解) 2.2 矩阵指数函数——状态转移矩阵 2.3 线性定常系统非齐次方程的解 2.1 线性定常系统齐次状态方程的解(自由解) 所谓系统的自由解，是指系统输入为零时，由初始状态引起的自由运动。此时，状态方程为齐次微分方程： (1) (2) 给定初始时刻t0时的状态X(t0) ＝X0，则上式有唯一确定解 2.1 线性定常系统齐次状态方程的解(自由解)