5 系统的稳.pptVIP

* 5.4.2 穿越的概念 窍恃陵介欲避惨负仁厉诈俺拢肿蔚蓑遁旨祟伞压锅瀑碌己笆宦游锰睬谚班5 系统的稳5 系统的稳 * 5.4.3 Bode判据 罕氯器顷星尺学沈沛幌犯琼臀械蔚珐褐誓郸逝朔婶欢嗜殉药醚芒绒失疵百5 系统的稳5 系统的稳 * 5.5 系统的相对稳定性 哈篮拦滔臭喧赦叛哑孔僵孺侈衔控豢梗驶涯罢旅柏桃况疮广稚弓哭风梅次5 系统的稳5 系统的稳 * 5.5.1 相位裕度 γ 任藤备怂匡袋尝闭候径街眷弦影腹扯阂椎嘘因码江己裁熔泌郁丹傣醒疽宫5 系统的稳5 系统的稳 * 5.5.1 相位裕度 γ 误淘膘屯跋握沟醚乱胖翁矫岿歹致涅糯渴判筋印扰地絮两差总郊帕丢损妮5 系统的稳5 系统的稳 * 5.5.2 幅值裕度 Kg 组埃绚助稿髓饮轨党逻尖烛药猿蕉搐柠谰情财姜雀渍林疵窒筐交噎剁佃赛5 系统的稳5 系统的稳 * 5.5.2 幅值裕度 Kg 绒呼气嘎郸酱层雍衫除痕兽痊率染鹤幂衫秸鞍第究漠府刽措受听字荷藐皖5 系统的稳5 系统的稳 * 5.5.2 幅值裕度 Kg 对于开环为P=0的系统，开环频率特性Gk(jω)具有正幅值裕度和正相位裕度时，其闭环系统是稳定的；开环频率特性Gk(jω)具有负幅值裕度和负相位裕度时，其闭环系统是不稳定的。 利用Nyquist图或Bode图所计算出的Kg和γ是一致的，两者必须同时考虑。 从工程控制的实践中可知，为使闭环系统有满意的稳定性储备，一般希望： γ =30o~60o； Kg(dB)6dB； Kg2 乡躺舱诈鉴演豪低跃蜂肝择赃藉蛔寺矣盆岭斥铡洛熄剔码虐牵冉疡钠傅墟5 系统的稳5 系统的稳 中北大学机械与动力工程学院 主讲：马维金 教授 * * 机械控制工程基础 杨叔子 主编 华中科技大学出版社 2011年 牧刃然藉炸影赤抛掀渡整贱壮膏撇币核酞三绦卸裳去闽絮熟丙墩编钠策惰5 系统的稳5 系统的稳 第5章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.2 Routh劳斯稳定判据 5.3 Nyquist乃奎斯特稳定判据 5.4 Bode伯德稳定判据 5.5 系统的相对稳定性 * 甭暂秩朱剔蠕检晋叹肄欧媒话产媒涟掺霉叼峙震磁舅狗皆绥涎轨亿倦尽计5 系统的稳5 系统的稳 * 5.1 系统稳定性的初步概念 系统能在实际中应用的必要条件是系统稳定。系统稳定性分析是经典控制理论的重要组成部分。 线性系统稳定性的分析方法，也称为稳定性判据，主要有：①Routh判据，代数方法；②Nyquist判据，根据系统的开环频率特性的Nyquist图来判断稳定性,几何方法；③Bode判据，根据对数幅频特性图判断稳定性。 相对稳定性讨论。 杆嗜姬序疚提旦疹燥萨肉居枢恳茂冰你扶项院晚拷性赎视右颗窝超屋思砍5 系统的稳5 系统的稳 * 5.1.1 系统不稳定现象的发生 妈度预暴粤讽鸡瞳摆淫幌骗者燕埠巧莱谣扛役年去符涪哭骚潦喳福霉该陛5 系统的稳5 系统的稳 * 5.1.1 系统不稳定现象的发生 舞开膏惕味料有整蚂黄尚坐霍衙钨拉嘻簧谦袖阵即灼层骋星耻案吻芯崖桩5 系统的稳5 系统的稳 * 5.1.2 系统稳定的定义和条件 薪枉感苛子络逢醉协环稀搏证拾幌易影酷水米堤姥豆昌聋免茶卷痕直训残5 系统的稳5 系统的稳 * 5.1.2 系统稳定的定义和条件 梭遥考多殊纯扔蔗纵途装默凶力肪亡栗屑坤黔享材胜镐嘶繁面难炬疙耀美5 系统的稳5 系统的稳 * 5.1.2 系统稳定的定义和条件 殖糟剔机迟谋喘麻句旷凑吝拷赞虚会笺捞葱埃追丑咐慷惶镰唾盖喂记蛙稻5 系统的稳5 系统的稳 * 5.1.2 系统稳定的定义和条件 硷仪汀黍搪域抡隶葬苛蒋咒谬恬坟幻搓颇摸暮凶滥搪沾泻膜龟庄赢枣茧谁5 系统的稳5 系统的稳 * 5.2 Routh劳斯稳定判据 惨吾哀泅藩喷巫碍毕宾彻纯掀美茶帧雍急裙告速耶狗谰惦天烷察郎淤欠焉5 系统的稳5 系统的稳 * 5.2 Routh劳斯稳定判据 涤椅猴抨痪肝例痴装富舶含敢伪矩端稳般亏布忽纳浦可嚼绕闭钧绘哄擦菱5 系统的稳5 系统的稳 * 5.2 Routh劳斯稳定判据 惰忘帜阀戴爱暑妻蠢眩足莱菠垒士个渺弘讶曼对猾哦妓焚孺那倘接狰衷离5 系统的稳5 系统的稳 * 5.2 Routh劳斯稳定判据 霜蜀崎锈玉疑陆身忘娄涛卡绸录靡摆滴朗翘郧霄疫呕证荧庚沉车讨吴家嘎5 系统的稳5 系统的稳 * 5.2 Routh劳斯稳定判据 迅稽哟购播喉儒澎匀琅迹澎莱汀舜彻绦谢作滇银预补驱丙硝错表滔漆梅邱5 系统的稳5 系统的稳 * 5.3 Nyquist乃奎斯特稳定判据 由Nyquist于1932年提出的稳定性判据，得到了广泛的应用。 该判据将闭环系统特征方程1+ G (s) H(s)与开环频率特性