大时延力反馈遥操作系统PID控制.pdfVIP

第27卷第2期 宇 航 学 报 V01．27No．2 2006 2006年3月 JournalofAstronautics March 大时延力反馈遥操作系统的PID控制 邓启文1，韦 庆1，李泽湘2 (1．国防科大机电工程与自动化学院，长沙410073；2．香港科技大学电机及电子工程学系，香港) 摘要：如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题。本文把最简单的PID控制应 用于这类系统，由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件。最后进 行实验验证，在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务。理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳 定性和透明性。 关键词：时延；力反馈；PID控制；稳定性；透明性 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1000—1328(2006)02．0196—05 通过理想的关节耦合来保证系统的稳定性。文[5] 0 引言 中使用四通道方法分析了系统的操作性能，并最终 在过去的几十年里，遥操作在许多方面得到了 采用三通道实现。 应用，包括太空探索、水下探索、远程手术、处理危险 这些方法都能保证系统的稳定性，但为了提高 物质等方面。当遥操作系统的远端与环境接触时， 操作性能，还必须考虑透明性。遥操作系统的透明 力反馈变得十分重要。力反馈双边控制把遥操作系 性是衡量系统操作性能的指标，它指主端操作者感 统变为一个双端口网络。对于操作人员来说，感受 受从端机械手与环境作用的能力：当遥操作系统完 到远端机械手与环境的作用力，同时给出远端机械 全透明时，操作者操作遥操作系统主端的感受等于 手的运动速度；对于远端机械手来说，跟从操作人员 其直接操作从端机械手的感受。当系统的透明性差 的速度指令运动，同时将与环境的作用力反馈回主 时，主端的操作者不能感受到从端机械手与环境的 端，如图1所示。遥操作系统的力反馈能减轻操作 作用情况。前面这些算法都没有考虑系统的透明 者的负担，缩短任务完成时间，同时使操作者产生身 性，当时延变大时其透明性迅速恶化。下面介绍的 临其境的感觉，提高系统的可靠性和安全性，完成一 PID算法把主手、主手控制器、从手、从手控制器、通 些复杂的任务。 讯模块作为一个整体考虑№’71，由线性定常系统绝对 参数的约束条件，保证系统稳定。然后，借鉴电路理 论中的阻尼概念，得到提高系统透明性的PID参数 选取原则。在时延为6秒的情况下，应用此算法完 图1 力反馈双边控制不意图 Thesketchofbilateralcontrolwith 成了硬接触曲面跟踪实验，验证了其实用性。 Fig．1 fore—reflection 1 PID控制方法的数学模型 当操作端与远端存在通讯时延时，远端力反馈 PID控制方法的原理如图2所示，主从端都采 会破坏系统的稳定性。为了保证时延力反馈遥操作