理论力学第四章—空间力系.pptVIP

第四章 空间力系和物体的重心 空间汇交力系 力对轴之矩和力对点之矩 空间力系的简化 空间力系的平衡条件和平衡方程 物体的重心 4.1 空间汇交力系 y x z F Fx Fy Fz i k j 　　若已知力与正交坐标系Oxyz三轴间夹角，则用直接投影法 4.1.1 空间力在直角坐标轴的投影 y x z F Fx Fy Fz Fxy j θ 　　当力与坐标轴Ox 、Oy间的夹角不易确定时，可把力F先投影到坐标平面Oxy上，得到力Fxy，然后再把这个力投影到x 、y轴上，这叫二次投影法。 4.1.1 空间力在直角坐标轴的投影 力沿着直角坐标轴分解：　　 F=Fx+Fy+Fz 4.1.2 空间力在直角坐标轴的分解 y x z F Fx Fy Fz i k j 1. 合成 将平面汇交力系合成结果推广得： 合力的大小和方向为： 4.1.2 空间汇交力系的合成与平衡 或 2. 平衡 空间汇交力系平衡的必要与充分条件是：该力系的合力等于零。 以解析式表示为： 4.1.2 空间汇交力系的合成与平衡 空间汇交力系平衡的必要与充分条件是：该力系力系中所有各力在三个坐标轴上的投影的代数和分别等于零。 例1 重为P的物体用杆AB和位于同一水平面的绳索AC与AD支承，如图。已知P＝1000N，CE＝ED＝12cm，EA＝24cm，b ＝ 45°，不计杆重；求绳索的拉力和杆所受的力。 解：以铰A为研究对象，受力如图。 由几何关系： 解得： 4.2 力对点的矩和力对轴的矩 4.2.1 力对点的矩以矢量表示－力矩矢 x y z O F MO(F) r A(x,y,z) h B 空间力对点的矩的作用效果取决于：力矩的大小、转向和力矩作用面方位。这三个因素可用一个矢量MO(F)表示，如图。其模表示力矩的大小；指向表示力矩在其作用面内的转向(符合右手螺旋法则)；方位表示力矩作用面的法线。由于力矩与矩心的位置有关，所以力矩矢的始端一定在矩心O处，是定位矢量。 4.2.1 力对点的矩以矢量表示－力矩矢 以r表示力作用点A的矢径，则 以矩心O为原点建立坐标系，则 x y z O F MO(F) r A(x,y,z) h B j i k 4.2.1 力对点的矩以矢量表示－力矩矢 力矩矢MO(F)在三个坐标轴上的投影为 x y z O F MO(F) r A(x,y,z) h B j i k 力F对z 轴的矩定义为： 力对轴的矩是力使刚体绕该轴转动效果的度量，是一个代数量，其绝对值等于力在垂直于该轴平面上的投影对于轴与平面交点的矩。 4.2.2 力对轴的矩 x y z O F Fxy h B A a b 符号规定：从z轴正向看，若力使刚体逆时针转则取正号，反之取负。也可按右手螺旋法则确定其正负号。 　　由定义可知：(1)当力的作用线与轴平行或相交(共面)时，力对轴的矩等于零。(2)当力沿作用线移动时，它对于轴的矩不变。 力对轴之矩实例 Fz Fx Fy 4.2.3 力对轴的矩的解析表达式 x y z O F Fx Fy Fz A(x,y,z) B Fx Fy Fxy a b x y 设力F沿三个坐标轴的分量分别为Fx，Fy，Fz，力作用点A的坐标为(x,y,z)，则 同理可得其它两式。故有 比较力对点的矩和力对轴的矩的解析表达式得： 即：力对点的矩矢在通过该点的某轴上的投影，等于力对该轴的矩。 4.2.4 力对点的矩与力对过该点的轴的矩的关系 求力F在三轴上的投影和对三轴的矩。 解： y x z F j q b c a Fxy 4.3.1平行力系中心 　　空间平行力系中心是空间平行力系合力的作用点。平行力系的中心位置仅与各平行力的大小和作用点的位置有关，而与各平行力的方向无关。 4.3 重心 F1 R F2 y z x O A C B r1 rC r2 　　重力是地球对物体的吸引力，如果将物体由无数的质点组成，则重力便构成空间汇交力系。由于物体的尺寸比地球小得多，因此可近似地认为重力是个平行力系，这力系的合力就是物体的重量。不论物体如何放置，其重力的合力的作用线相对于物体总是通过一个确定的点，这个点称为物体的重心。 4.3.2 重心 对于均质物体，单位体积的重力为γ，则整体的重力P为： 4.3.2 重心 由此可见： 均质物体的重心位置与物体的重力无关，完全取决于物体的大小和形状。 均质物体的重心就是几何中心，即形心。 对于均质物体、均质板或均质杆，其重心坐标分别为：