理论力学第13章 机械振动基础-48.ppt

* * * * * * * * * * 理论力学 * 例2 位移计 k2 B W k1 b c O 能量守恒 * 理论力学 * 例3 圆柱体微振动 重W半径r的圆柱体在半径为R圆柱面内作无滑动滚动。求圆柱体在平衡位置附近作微振动的微分方程和固有频率。 解 设角坐标?，系统势能为 A为瞬心，?质心线速度为 设圆柱体转动角速度为 系统动能 * 理论力学 * 　 §13.2.3 单自由度系统的有阻尼自由振动 一、阻尼的概念： 阻尼：振动过程中，系统所受的阻力。 粘性阻尼：在很多情况下，振体速度不大时，由于介质粘性引起的阻尼认为阻力与速度的一次方成正比，这种阻尼称为粘性阻尼。 投影式： c —— 粘性阻尼系数，简称阻尼系数。 * 理论力学 * 　 二、有阻尼自由振动微分方程及其解： 质量—弹簧系统存在粘性阻尼： 有阻尼自由振动微分方程的标准形式。 * 理论力学 * 其通解分三种情况讨论： 1、欠阻尼情形 —有阻尼自由振动的圆频率 * 理论力学 * 　 衰减振动的特点： (1) 振动周期变大， 频率减小。 ——阻尼比 有阻尼自由振动： 当 时， 可以认为 * 理论力学 * 　 (2) 振幅按几何级数衰减 对数减缩率 相邻两次振幅之比 * 理论力学 * 　 2、临界阻尼情形 临界阻尼系数 可见，物体的运动随时间的增长而无限地趋向平衡位置，不再具备振动的特性。 * 理论力学 * 　 代入初始条件 3、过阻尼（大阻尼）情形 所示规律已不是周期性的了，随时间的增长，x 0，不具备振动特性。 * 理论力学 * 　 例3 质量弹簧系统，W=150N，?st=1cm , A1=0.8cm, A21=0.16cm。 求阻尼系数c 。 解： 由于 很小， * 理论力学 * 　 §13.2.4 单自由度系统的无阻尼强迫振动 一、强迫振动的概念 强迫振动：在外加激振力作用下的振动。 简谐激振力： H—力幅； ?— 激振力的圆频率 ； ? — 激振力的初相位。 无阻尼强迫振动微分方程的标准形式，二阶常系数非齐次线性微分方程。 二、无阻尼强迫振动微分方程及其解 * 理论力学 * 　 为对应齐次方程的通解 为特解 全解为： 稳态强迫振动 3、强迫振动的振幅大小与运动初始条件无关，而与振动系统 的固有频率、激振力的频率及激振力的力幅有关。 三、稳态强迫振动的主要特性： 1、在简谐激振力下，单自由度系统强迫振动亦为简谐振动。 2、强迫振动的频率等于简谐激振力的频率，与振动系统的 质量及刚度系数无关。 * 理论力学 * 　 (1) ? =0时 (2) 时，振幅b随? 增大而增大；当 时， (3) 时，振动相位与激振力相位反相，相差 。 b 随? 增大而减小； ? — 振幅比或称动力系数 ? — 频率比 ?—? 曲线 幅频响应曲线 （幅频特性曲线） 1 * 理论力学 * 　 4、共振现象 ，这种现象称为共振。 此时， * 理论力学 * 　 §13.2.5 单自由度系统的有阻尼强迫振动 一、有阻尼强迫振动微分方程及其解 将上式两端除以m ，并令 有阻尼强迫振动微分方程的标准形式，二阶常系数非齐次微分方程。 * 理论力学 * 　 x1是齐次方程的通解 小阻尼： （A、? 积分常数，取决于初始条件） x2 是特解： 代入标准形式方程并整理 — 强迫振动的振幅 — 强迫振动相位滞后激振力相位角 振动微分方程的全解为 衰减振动 强迫振动 * 理论力学 * 　 振动开始时，二者同时存在的过程——瞬态过程。 仅剩下强迫振动部分的过程——稳态过程。需着重讨论部分。 频率比 振幅比 阻尼比 因此： 二、阻尼对强迫振动的影响 1、振动规律 简谐振动。 2、频率： 有阻尼强迫振动的频率，等于激振力的频率。 3、振幅 * 理论力学 * 　 (1) (