数控原理-检件.ppt

CH4 进给运动的控制;知识准备 ; 在数控机床中， CNC装置是发布命令的“大脑”， 而伺服系统则是数控机床的“四肢”， 是一种执行机构， 它能够准确地执行来自CNC装置的运动指令。 伺服系统由伺服驱动装置、 伺服电动机、 位置检测装置等组成。 将电能转换为机械能， 拖动机械部件移动或转动。 ;主要内容;§1 概述;1．开环伺服系统;2．半闭环伺服系统;3．闭环伺服系统 ;§2 开环数控系统进给运动的控制;开环数控系统控制原理图;步进电动机 步进电机的外观图;步进电机的内部结构图;一、反应式步进电机的结构;;给A相绕组通电时，转子位置如图，转子齿偏离定子齿一个角度。 由于励磁磁通力图沿磁阻最小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动； 当转子转到与定子齿对齐位置时，因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。 由此可见：错齿是助使步进电机旋转的根本原因。;二、步进电动机的工作原理;1 4 2 3;河南工业大学电气工程学院;3） m 相单－双 2m 拍运行 (三相单－双六拍运行）;步距角θ 步进电机定子绕组的通电状态每改变一次，其转子转过一确定的角度为步距角。 步进电动机的步距角公式： θ = 360°/ ZmK m 步进电动机的相数 Z 步进电动机转子的齿数 K 步进电动机通电方式 单拍为1 双拍为2 ;三、 步进电动机的运行特性 1．步进电动机的静态特性 当步进电动机一相或几相通入恒定不变的直流电流时，转子将固定在某一位置上保持不动，这一状态称为静止状态。 ;1．步进电动机的静态特性;2．步进运行状态 当接入控制绕组的脉冲频率较低，电动机转子完成一步之后，下一个脉冲才到来，则电动机呈现出一转一停的状态，称此状态为步进运行状态。;3．连续运行状态 当脉冲频率f较高时，电动机转子未停止而下一个脉冲已经到来，此时步进电动机已经不是一步一步地转动，而是呈连续运转状态。;4.步进电动机的主要性能指标 1）步距角 ???距角是步进电动机的主要性能指标之一。不同的应用场合，对步距角大小的要求不同。 2）静态步距角误差 即实际的步距角同理论的步距角之间的差值。常用理论步距角的百分数或绝对值来衡量。 3）最大静转矩 指步进电动机在规定的通电相数下矩角特性上的转矩最大值。通常技术数据中所规定的最大静转矩是指一相绕组通上额定电流时的最大转矩值。;4）启动频率和启动矩频特性 启动频率是能够使步进电动机由静止定位状态不失步地启动，并进入正常运行的控制脉冲最高频率，又称突跳频率。 5）运行频率和运行矩频特性 运行频率是指步进电动机启动后，在控制脉冲频率连续上升时，能维持不失步运行的最高频率。通常给出的也是空载情况下的运行频率。 6）额定电流和额定电压 额定电流是指电动机静止时每相绕组允许通过的最大电流。额定电压是指驱动电源提供的直流电压。 ;5.步进电动机的选择 1．步距角的选择 电动机的步距角取决于负载精度的要求。可将负载的最小分辨率换算到电动机轴上，看看每个当量电动机应走多少角度，电动机的步距角应等于或小于此角度。 2．静力矩的选择 静力矩选择的依据是电动机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载两种。一般情况下，静力矩应在摩擦负载的2-3倍内为好，静力矩一旦选定，电动机的机座及长度便能确定下来。 3．电流的选择 对于对于静力矩一样的电动机，因电流参数不同，所以其运行特性差别很大。可依据矩频特性曲线图来判断电动机的电流。;二、开环系统控制原理;1、工作台位移量的控制 进给脉冲的数量N 定子绕组通电状态改变次数N 步进电动机转子角位移Ψ 机床工作台位移量L ;步进驱动系统的脉冲当量为： δ= —— ;例1： 设某数控系统的脉冲当量为0.005mm，步进电动机步距角为0.75°，滚珠丝杠的螺距为4mm,试求减速箱的传动比。;2、工作台速度的控制