-四自由度的机械手 本科学位论文.docVIP

摘要 本文将设计一台四自由度的机械手，它的主要的功用就是进行皮带轮间的物料传送。本文从介绍机械手出发，根据设计思路，完成了机械手的传动设计、驱动方式设计、控制系统设计。 而在这几个大方面中，机械手的传动设计分为四个自由度的运动设计：旋转、伸缩、升降和夹放。通过对作用在机械手上的载荷力的计算，以及气动系统回路以及控制系统的设计，从而实现机械手自动工作：自动进行判断、物料传送过程、复位、单步和单周期等一系列动作。 关键词 机械手，传动设计，驱动设计，控制系统设计 Abstract This paper will design a four degree of freedom manipulator, the main function is to transfer material between the pulley. Starting from the instruction of the manipulator, according to the design ideas, I finished the transmission design, drive mode design and control system design. And in this several aspects, of the manipulator transmission design c