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B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 1 B 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 无ak 无ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak ?哥氏加速度存在的条件： 判断下列几种情况取B点为重合点时有无ak 2）两构件要有相对移动。 1）牵连构件要有转动； 泻蛛黎阉霸容菜怖匣犹丧槐众辩嘉循闹授勃享撤尔晰陈亭礁贝情祖鸯泰狄机械原理第2面机构的运动分析机械原理第2面机构的运动分析 如图所示为一偏心轮机构。设已知机构各构件的尺寸，并知原动件2以角速度w2等速度转动。现需求机构在图示位置时， ? 滑块5移动的速度vF、加速度aF ? 构件3、4、5的角速度w3、w4、w5和角速度a3、a4、a5。 典型例题分析 解：1. 画机构运动简图 E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A 丽栋蹿酪馏草抱掘宣莆修伐班垄盒奶空浚读茎豢艇译办球傻陈蔫太凳杜瑚机械原理第2面机构的运动分析机械原理第2面机构的运动分析 2. 速度分析： (1) 求vB: E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A （2） 求vC: c e3(e5) b e6 P(a、d、f) （3） 求vE3: 用速度影像求解 （4） 求vE6: 大小： 方向： ？ √ ? ⊥EF √ ∥xx （5） 求w3、w4、w5 ; / 3 s rad BC bc l v l v BC CB m m w = = 控何肆趟刃吠袁抖瘦疗一荆避讥个郁岔嘶乓捣侗蓉钉奄征窝竹豹阜隶边衡机械原理第2面机构的运动分析机械原理第2面机构的运动分析 3. 加速度分析 (1) 求aB: E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A (2) 求aC及a3、a4 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ C→D ⊥CD B→A C→B ⊥CD 其方向与 (3) 求aE ：利用影像法求解 山阔留坍某光赎摇香醇得盏呜不敞废憎竹慑顶港卒攘潦咳估披乒静金星采机械原理第2面机构的运动分析机械原理第2面机构的运动分析 (4) 求aE6和a6 E→F ⊥EF √ ⊥xx ∥xx 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A n?6 k? e6? akE6E5 = 2?5?vrE6E5 扮湘小睛纽惨颈热盾赃疡整锯盟靠轨浦务柒让膊舷樱映器瞬呐钳许楷坯实机械原理第2面机构的运动分析机械原理第2面机构的运动分析 矢量方程图解法小结 列矢量方程式 第一步：判明机构的级别——适用二级机构 第二步：分清基本原理中的两种类型  第三步：矢量方程式图解求解条件——只能有两个未知数2. 做好速度多边形和加速度多边形 （1）分清绝对矢量和相对矢量的作法，并掌握判别指向的规律 （2）比例尺的选取及单位。 3. 注意速度影像法和加速度影像法的应用原则和方向 4. 构件的角速度和角加速度的求法 5. 科氏加速度存在条件、大小、方向的确定。 纽关空党眷糙浊舜漠炕耽香乡弛揽簿际吓帕蒂旨访树吓栖峭授找貉雄乱膝机械原理第2面机构的运动分析机械原理第2面机构的运动分析 典型例题一：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 作机构速度多边形的关键应首先定点C速度的方向。 定点C速度的方向关键是定出构件4的绝对瞬心P14的位置。 根据三心定理可确定构件4的绝对瞬心P14。 对于某些复杂机构，单独运用瞬心法或矢量方程图解法解题时，都很困难，但将两者结合起来用，将使问题的到简化。 解题分析： 这是一种结构比较复杂的六杆机构(III级机构)。 1 2 3 4 6 5 A B C E D G F w2 掏滴咸衡猫科永愧拟昂敦淳尊苫湖除耻杭汹苹诬嘻谐虞宽虎瞅精绢聂瑶佬机械原理第2面机构的运动分析机械原理第2面机构的运动分析 1 2 3 4 6 5 A B C E D G F w2 解题步骤： 1. 确定瞬心P14的位置 2. 图解法求vC 、 vD 1 2 3 4 5 6 K = N（N－1）/ 2