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控制系统的分析方法 第三章 线性系统的时域分析法 3.1 系统典型化和性能指标 一、典型输入信号 二、典型输入信号的选取 三、系统响应的典型化与性能指标 (1)延迟时间(Delay Time)td：阶跃响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。反映初始阶段的快速性。 * 控制系统分析 分析方法 第一步 建立模型 第二步 分析性能 时域分析法： 根轨迹法 频域分析法 时域方法 复域方法 3.1 系统典型化和性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的响应分析 3.5 线性定常系统的稳定性及稳定判据 3.6 线性系统的稳态误差计算 　　系统的响应(运动、输出信号)既由系统本身的特性确定，又和系统的输入信号有关。而系统的实际输入信号可以是随机的、确定的、不同变化率的…。为了分析与比较系统性能的优劣，常采用典型输入信号作为系统分析、设计与比较的共同基准。 1、脉冲函数(Impulse function) 理想脉冲函数 R(s)=A (理想)单位脉冲函数，或狄拉克(Dirac)δ函数 且 式中A是反映脉冲强度的常数(等于该脉冲下的面积)。 性质 0 t r(t) Aδ(t) 图 3-1 理想脉冲函数 　　典型输入信号是人为规定的一些理想输入信号。常用的有5种。 2、阶跃函数(Step function) R(s)=R/s 式中R为常数。当R=1时，称为单位阶跃函数，记作1(t)。 　　在实际系统中，这意味着一个大小不变的作用，在t=0时刻突然加到系统上。它是自动控制系统在实际工作条件下经常遇到的一种外作用形式。在控制系统的分析设计中，阶跃函数是应用最多的一种评价系统动态性能的典型外作用。如电源的突然接通、电源电压突然跳动、指令的突然转换、负荷的突变、飞机在飞行中遇到的常值阵风扰动等。 0 t r(t) R 图 3-2 阶跃函数 3、斜坡(速度)函数(Ramp function) R(s)=R/s2 式中R为常数。当R=1时，称为单位斜坡函数。 　　在实际系统中，这意味着一个随时间以恒速变化增长的外作用。如大型船闸匀速升降时主拖动系统发出的位置信号、数控机床加工斜面时的进给指令等。 0 t r(t) Rt 图 3-3 斜坡函数 4、加速度(抛物线)函数(Acceleration function) R(s)=R/s3 式中R为常数。当R=1时，称为单位加速度函数。 　　在实际系统中，这意味着一个随时间以恒加速度变化增长的外作用。如宇宙飞船控制系统的典型输入。 0 t r(t) 图 3-4 加速度函数 5、正弦函数（Sinusoidal function） 　　在实际系统中，这意味着系统承受的输入作用是周期性的。如海浪对舰艇的扰动力、伺服振动台的输入指令、电源及机械振动的噪声等。 0 t r(t) 图 正弦函数 典型输入信号的选取既应大致反映系统的实际工作情况，输入信号的形式又应力求简单以便于进行数学上或实验上的分析。 线性定常系统的微分特性：若系统在输入r(t)作用下的零状态响应为c(t)，则输入微分dr(t)/dt作用下的零状态响应为原零状态响应的微分dc(t)/dt。 　　设系统的传递函数为G(s)，系统对单位脉冲、单位阶跃、单位斜坡输入的响应的象函数分别为： 三种响应之间有如下关系： 通常认为系统跟踪和复现阶跃输入，对随动系统来说是较为严格的工作条件。在经典控制理论中，通常运用阶跃函数作为典型输入作用信号，这样可在一个统一的基础上对各种控制系统的特性进行比较和研究。 　　由拉氏变换微分定理可知，对系统的的斜坡响应求导得系统的阶跃响应，对系统的阶跃响应求导得系统的脉冲响应。而斜坡输入的导数为阶跃输入，阶跃输入的导数为脉冲输入。对线性定常系统来说，输入作用之间存在着导数关系，输出响应之间也存在着响应的导数关系。因此分析系统时，选取一种响应作为研究对象就可以了。 　　为便于分析和比较，假设系统在单位阶跃输入信号作用前处于静止状态，而且系统输出量及其各阶导数为0。对大多数控制系统来说，这种假设是符合实际情况的。控制系统的典型单位阶跃响应曲线如图3-5所示。 　　为了定量描述控制系统的特性，通常定义下列一些性能指标。 h(t) 0 1.0 0.9 0.5 0.1 超调量 上升时间 峰值时间 峰值时间 调节时间 延迟时间 稳态误差 (t→∞) 误差带 0.02或0.05 t 图3-5 单位阶跃响应 (2)上升时间(Rise Time)tr：对应振荡过程，阶跃响应曲线从零上升到第一次达到稳态值所需的时间。对于单调上升过程，阶跃响应曲线从稳态值的10%上升到稳态值的90%所需的时间。反映初始阶段的快速性。 (3)峰值时间(Peak Time)tp：阶跃响应曲线越过稳态值达到第一个峰