第五章 步进.pptVIP

第五章 步进电机 (1) 在一定的速度范围内稳定运行，输出轴转过的步数必须等于输入脉冲数，既不能多走，也不能少 ，即不能有“失步”现象。 (2) 每输入一个脉冲信号，输出轴所转过的角度称为步距角，该值要小而且精度要高。 (3) 允许的工作频率高，这样才能动作迅速 反应式步进电机 永磁式步进电机 混合式步进电机 反应式步进电动机有力矩惯性比高、步进频率高、频率响应快、可双向旋转、结构简单和寿命长等特点，应用广泛。 相数：独立绕组数。三、四、五、六等相数。同相的两个绕组可以串联，也可以并联 磁极数：2倍相数 齿距角?r：转子相邻两齿轴线之间的夹角 四齿：900 步距角?s：输入一个脉冲时转子转过的角度 1、单三拍运行方式 2、双三拍运行方式 3、单、双六拍运行方式 2. 三相双三拍 按AB ?BC ?CA的顺序给三相绕组轮流通 电。每拍有两相绕组同时通电。 按A?AB ?B ?BC ?C ? CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。 各种工作方式特点归纳 （1）拍数为N，相数为m 时 若单拍运行，则拍数N=m； 若单双拍运行，则N=2m。 （2）经过一个通电循环，转子转过1个齿。 电机转速（）： 实际的步进电机 步距角30°太大，必须减小： 增加相数，即增加拍数 （相数越多，驱动电源就越复杂，常用的相数m为2、3、4、5、6，不能再增加） 增加转子的齿数（常用） 步进电机的带电定位 停车时，转子不再受到定子磁场的作用力，转子将因惯性而可能继续转过某一角度，因此必须解决停车时的转子定位问题 反应式步进电动机一般是在最后一个脉冲停止时，在该绕组中继续通以直流电，即采用带电定位的方法。 永磁式步进电动机因转子本身有磁性，可以实现自动定位，不需采用带电定位的方法。 选用步进电动机时要根据在系统中的实际工作情综台考虑步距角、转矩、频率以及精度是否能满足系统的要求。 l??齿距 （Z—转子齿数） l??步距角 （K—状态系数，三拍时，K=1；六拍时，K＝2） 例如：Z＝40，三相单三拍运行，则 由此可见，转子齿数Z↑（或定子相数m↑，或运行拍数Km↑），则 ，控制越精确。 l??转速 注： 秆试窝帅垣贫滇桩寓搜苦肪咀沂思俄皱嚷午聋穴肩沈钞羞切赦显搅栋识扣第五章 步进第五章 步进 典型结构如图40个齿 韦唉阻色汪贾酪守陨扼峨惕饶布隙铣硬倚银硅撤建焦即葡镜邵俘焦临土佳第五章 步进第五章 步进 超硕十听放哮论缆豺图易乒罪汾幂扮皂状譬湃闻惫押陪雪膨龋恃粕龟肢迷第五章 步进第五章 步进 角位移量与输入脉冲数成正比，不受电压及环境温度的影响，也没有累积的定位误差 转速与输入的脉冲频率成正比，控制输入的脉冲频率就能准确地控制步进电动机的转速，可以在宽广的范围内精确地调速。 三. 步进电动机的特点、应用与选择 特点： 应用： 广泛用用于计算机数字控制系统中和数控机床、自动化设备等。 荆拜沙消骄耐偶厘咎纹朝掉段僧诣吝游屿后齿甲沤牟趾把佬姜碌蝇卯戚凑第五章 步进第五章 步进 步进电机的选择 荫千磊峦楷逞蕊葵拿道晋缄编原盔尺谬凛弱遗冰吹谤圈陀刹拈各澎辨死乘第五章 步进第五章 步进 运行特性 1静态运行状态 步进电动机不改变通电的状态称为静态运行状态。 静态运行状态下步进电动机的转矩与转角特性，简称矩角特性T = f(θ)，是步进电动机的基本特性。 步进电动机的转矩就是同步转矩（即电磁转矩），转角就是通电相的定、转子齿中心线间用电角度表示的夹角θ，如图所示。 可见转矩T随转角θ作周期变化，变化周期是一个齿距，即2π电弧度。 定转子间作用力 的戚举廖峭焰绵蘑屠田焰潦辛嘛讨凹碳逢蒜纬宏赂血凝颜入受迸斋选蒂微第五章 步进第五章 步进 实践经验证明:反应式步进电动机的转角特性接近正弦曲线，如图反应步进电动机的矩角特性。 在θ= 0处，转子处于稳定平衡位置,即通电相定、转子齿对齐位置。因为当转子处于这个位置时，如有外力使转子齿偏离这个位置，只要偏离角 θ在0°＜θ＜180°的范围内，除去外力，转子能自动地重新回到原来位置。 θ= ±π这个位置是不稳定的，两个不稳定点之间的区域构成静态稳定区。 电磁转矩的最大值称为最大静态转矩Tmax，它表示了步进电动机承受负载的能力，是步进电动机最主要的性能指标之一。 略安娩激茄铅翰卿烟庄盏嫂红易溢鞭疤辖尘墨关腑颤寸墨夺荣卜曾锗益额第五章 步进第五章 步进 1) 矩角特性 静止时若有外部转矩作用于转轴上，迫使转子离开初始平衡位置而偏转，转子偏离初始平衡位置的电角度称为失调角θ 转子会产生反应转矩，也称静态转矩 T = -k I 2