自动控制理论章 线性系统的时域分析.ppt

第三章 线性系统的时域分析;; 控制系统的时域分析——对系统外施一给定输入信号，通过研究系统的时间响应来分析系统的性能。 系统时间（时域）响应——控制系统在某一个输入信号作用下，其输出随时间变化的函数，是描述系统的微分方程的解。; 二. 线性系统的时域分析法内容;实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。例如，切削机床的自动控制的例子。;作为典型的外部输入信号，其具备的基本特点是： 在实际工作现场或实验室中，这种外作用信号容易产生。 在典型的外部信号作用下，系统的响应能够反映出该控制系统在实际工作中的确定性能。 选择的外部作用信号其数学表达式简单，便于进行理论计算。 常用的典型输入信号有阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、脉冲函数和正弦函数。; 单位阶跃函数的拉氏变换为：; 定义：; 定义为：; 定义为 ：; 定义为： 式中,A为振幅； ω为角频率。 用频率不同的正弦函数作为输入信号，可求得系统此时的稳态响应，在频率法中广泛使用。; 如系统的输入为r（t），输出为c（t），则用以下常微分方程描述其运动行为 :;如果Si和Sk都是互异极点，则系统的