自动控制系统学模型.ppt

2.1 数学模型的基本概念 2.1.2 建模与建模方法 解析(机理分析)法建模 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计—选择实验条件，如合适的测试信号 模型阶次—适合于应用的适当的阶次 参数估计—如最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 2.1.3 数学模型的形式 2.2 控制系统的动态微分方程 机械运动系统的三要素 例2-1 列写图示机械系统的微分方程。 解： 输入为f(t)，输出为x(t)，根据牛顿第二定律 ∑F=ma 例2-2 列写图示机械系统的微分方程。 解： 电器系统的三要素 例2-3 R-L-C无源电路网络如下图。试列写以U1为输入量，U2为输出量的网络微分方程。 例2-4 如下图所示一阶RC网络。试列写以U1为输入量，U2为输出量的网络微分方程。 系统相似 物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型，从而可以抛开系统的物理属性，用同一方法进行具有普遍意义的分析研究（信息方法）。 从动态性能看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似。相似系统是控制理论中进行实验模拟的基础； 通常情况下，元件或系统微分方程的阶次等于元件或系统中所包含的独立储能元（惯性质量、弹性要素、电感、电容、液感、液容等）的个数；因为系统每增加一个独立储能元，其内部就多