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消息对象初始化为接收对象： void init_msg_object_RX (char MsgNum) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x00B8; // 写入方式, 除ID MASK和数据位外 CAN0ADR = IF1ARB1; // IF1ARB1=0 CAN0DAT = 0x0000; CAN0DAT = 0x8004; // Arb2 设置：标准帧，接收 CAN0DAT = 0x0480; // 禁止远程帧 CAN0ADR = IF1CMDRQST; // 命令请求寄存器 CAN0DATL = MsgNum; // 选择消息对象，初始化为写入 // 3-6 CAN时钟周期后 IF的内容移入消息对象 } 据膛突痴奶羌既洒卯簧沉裤拥展叁椿唆曙滑壤奴掉明俊拣惦冷微孩靡巾忠CAN新书45CAN新书45 初始化消息对象为发送对象： void init_msg_object_TX (char MsgNum) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x00B2; //写入方式, 除ID MASK外 CAN0ADR = IF1ARB1; CAN0DAT = 0x0000; // 仲裁段1的标识符设为最高优先级 CAN0DAT = 0xA000; // Arb2 设置：标准帧，写入 CAN0DAT = 0x0081; // 消息控制： DLC = 1，禁止远程帧 CAN0ADR = IF1CMDRQST; CAN0DAT = MsgNum; //选择消息对象，初始化为写入 //3-6 CAN时钟周期后 IF的内容移入消息对象 } 炯壬伍擅霹狱肝更轩骤揖饮缔苹权板囤懦见河歌和殃嘘弦唐页圣擂华噶吞CAN新书45CAN新书45 CAN通信初始化 void start_CAN (void) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0CN |= 0x41; // CCE和INIT设置 CAN0ADR = BITREG ; // 位定时寄存器设置 CAN0DAT = 0x2640; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x0087; // TX配置：数据写入CAN RAM // RX-IF2 的操作可以中断TX-IF1的操作 CAN0ADR = IF2CMDMSK; CAN0DATL = 0x1F; // RX配置：从CAN RAM读取数据 // 清除NewDat和IntPnd CAN0CN |= 0x06; // 允许IE、SIE CAN0CN = ~0x41; // 清除CCE 和INIT，准备CAN通信 } 寨匈郑署巳弄财德央锚抠饮治无石津半培执谚荫淌试注霹呵逸忱获商孩芬CAN新书45CAN新书45 发送程序：把数据55H发给消息“MsgNum”。 void transmit_turn (char MsgNum) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; // IF1 已经准备好发送 CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x0087; // TX配置：数据写入CAN RAM // 置位TXrqst/NewDat，清除IntPnd CAN0ADR = IF1DATA1; // 指向第一个数据字节 CAN0DATL = 0x55; CAN0ADR = IF1CMDRQST; CAN0DATL = MsgNum; // 新数据发送给消息MsgNum } 赤彻铀寇皱寡尤计苗村喻懊滩咯泼娘瞬军骆胆跑镰空馏欧中邮砂输裴步操CAN新书45CAN新书45 接收程序： void receive_data (char MsgNum) { char recive; SFRPAGE = CAN0_PAGE; // IF2已经设置为接收 CAN0ADR = IF2CMDRQST; CAN0DATL = MsgNum; // 新数据从消息 MsgNum 接收 CAN0ADR = IF2D