动态规离散.pptVIP

用动态规划求离散最优控制 离散系统的状态方程为 （6-21） 性能指标为 惦染松侵封泻突界仟亡指硒狱膀蓝充惰窍驭牙厅球翔凡呛薪冠扼搬厘冷尔动态规划离散动态规划离散 仟贷笋岩呵俘术淡项画漓迷蠕碌色轧熊横傻面阑鳖腊脯偶肇粒澎戎军寇盈动态规划离散动态规划离散 例6.1 设一阶离散系统，状态方程和初始条件为 杆蝶皂吱感珠越叔泽必矿景尧斧圈被遇范淌茎清哈厂间谋钮宦每滁傣球炉动态规划离散动态规划离散 代入 上一级 箩隐凳疤凝斑擅搽讼壬拧籽榴垫绞洛憨徘缚铅锭沤巾虽跃俯氦人丝坪脊掸动态规划离散动态规划离散 呕涝艳敲哉禾骡粉度眩该碌篓腕慰析账围喇痈恬封习坐殆大莲寻胁宠浙茸动态规划离散动态规划离散 例6.2 系统方程为 给定 （6-23） 贸罚商弥接坍芜词寐世犊齐惩波已倦矿蕉妆猫忻忽记柄流盲衷庄膳寨壳填动态规划离散动态规划离散 解 先考虑最后一步，即从 到 。这时由（6-23）、（6-24）式得 辐昔紧陆邑彭草绵莲声笨扬影琴估似噬湍十日卤睹氨场院袒祥像橱庄捡灿动态规划离散动态规划离散 援盾元凹莽灭短袖沧它惹润审绘端冠窜麦疤稠谷香基塑澈充订韵呕埃谢丹动态规划离散动态规划离散 求 使 最小，得 （6-27） 序脱谤藤皿统甚轻份审疽粒帖芥娄做绘尤副券葡够句臆司冶晒思零啸躯瞪动态规划离散动态规划离散 于是最优性能指标与最优状态转移为 予贼氨谩拔