07-()分析力学基础-第二类拉格朗日方程的应用.pptVIP

*Dynamics - Release 55 （001174） 解题步骤 （1） 确定自由度 （2） 选取广义坐标 （3） 写出体系的拉氏函数L （4）代入拉氏方程，求出运动微分方程 （5） 解拉氏方程并讨论 拉格朗日方程的应用 2个 动能和势能 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 [例] 楔形体重P，斜面倾角?，置于光滑水平面上。均质圆柱体重Q，半径为 r ，在楔形体的斜面上只滚不滑。初始系统静止，且圆柱体位于斜面最高点。 试求：(1)系统的运动微分方程；(2)楔形体的加速度；(3)系统的能量积分与循环积分。 解：研究楔形体与圆柱体组成的系统。系统受理想、完整、定常约束，具有两个自由度。取广义坐标为x, s ；各坐标原点均在初始位置。 系统的动能： 系统的势能： 取水平面为重力势能零点。 拉格朗日函数： 代入保守系统拉氏方程，并适当化简，得到系统的运动微分方程。 （d） 解得楔形体的加速度为 ? A B 例题：质量为m、长度为l的均质杆AB可以绕A端的铰链在平面内转动。A端的小圆轮与刚度系数为k的弹簧相连，并可在滑槽内上下滑动。弹簧的原长为l0。 求：系统的运动微分方程 C k x O ? x l0 A B C k 解： 1、系统的约束为完整约束，主动力为有势力。 2、系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(x, ?), x坐标的原点取在弹簧原长的下方。 x O ? x l0 A B C k 3、计算系统的动能：不计弹簧的质量，系统的动能即为AB杆的动能 速度vC的确定 x O ? x l0 A B C k 3、计算系统的动能和势能： 系统的势能由弹簧势能与重力势能所 组成，以O点为共同的势能零点： 拉格朗日函数 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 最后得到 B A k O r0 例 题 ：均质杆OA，重量为W，长度为l绕O作定轴转动。重量同为W的滑块B套在OA杆上，可在OB杆上滑动。刚度系数为k、不计质量的弹簧，两端分别与A、B相连。 弹簧未变形时，OB＝r0。 求：系统的运动微分方程(摩擦忽略不计) B A k r0 ? B A r ? O 解：1、系统的约束为完整约束，且主动力有势。 2、系统的自由度N＝2。取广义坐标q=(r, ?)。 3、确定系统的动能和势能： W F W F 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 ， 例：求如图所示系统的振动方程 1：该系统为两个自由度的保守系统。 2：选q1， q2 为广义坐标。 3：选静平衡位置为广义坐标的起始位置和零势能位置，则系统动能、势能的表达式为 当是微幅振动时，可简化为 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 5、求固有频率 *Dynamics - Release 55 （001174） * *ANSYS Dynamics