一空间变胞机构的拓扑结构变换和对应的矩阵演算.pdf

维普资讯 第 41卷第 8期 机 械 工 程 学 报 Vo1．41No．8 2005年 8月 CHrNESEJOURNALOFMECHANICALLENGrNEERING Aug． 2005 一 空间变胞机构的拓扑结构变换 和对应的矩阵演算水 戴建生 (伦敦大学国王学院机械工程系 英国 伦敦 WC2R2LS) 丁希仑 (北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083) 王德伦 (大连理工大学机械工程学院 大连 116024) 摘要：拓扑结构变化是变胞机构的一个特征。概括了矩阵演算在拓扑结构变化中的应用，揭示了 单位变换矩阵 和c，单位消元矩阵与机构拓扑变化的关系，从而演示了对应于拓扑变化的矩阵演算。重点分析了一空间变胞机构。 应用矩阵演算去描述该机构的多种结构变化，从而预测此机构的新构态，并展示了各拓扑构态衍生的新机构。这 一 分析揭示了两种拓扑变化类型的矩阵演算规律。 关键词：变胞机构 拓扑 结构变化 矩阵演算 分析 中图分类号：TH112 第一种机构构态变化可 以用单位变换矩阵采用 0 前言 行变换和列变换，来传递杆件的连接特性。这种矩 阵可 以表示如下 在诸多研究中，给定一个机构则就给定一个拓 1 0 … 0 0 ··‘ 扑结构。机构运行过程中，其拓扑结构不变。然而， 0 1 … 0 0 ．．． 变胞机构[1-3]与常规机构不同。拓扑结构变换是变胞 ： ● 机构的一个典型特征。变胞机构在运转中，杆件数 目 Uti= 0 0 … 1 1f … ， 变换，由此引起拓扑结构变化 。这就提出了两个新问 0 0 … 0 1 ··· 题 。其一是如何描述一个变胞机构。其二是如何描述 机构的拓扑变化，从而描述其状态变换。前者可以应 0 0 … 0 0 … 用拓扑理论4[]和旋量理论[5-8]作以回答。每一拓扑状态 在变胞机构某状态的邻接矩阵上，左乘上述变 可以用一拓扑图表示。并由其引伸的邻接矩阵[9’lo]表 换矩阵，邻接矩阵的行特性得以传递。右乘上述变 示。后者引出了新型的矩阵变换演算 J【I，J。 换矩阵的转置阵，邻接矩阵的列特性得以传递 。因 揭示矩阵变换演算的规律，着重研究矩阵演算 此该 ． ，矩阵用 以传递杆件 的连接特性，从而改变 在一空间变胞机构上的应用 。