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第六章 点的运动2009
理论力学电子教程 第六章 点的运动 * 运动学 一.运动学任务 1.点和刚体运动的描述(运动方程); 2.点的运动特征量(轨迹, 速度和加速度); 3.刚体运动特征量(角速度和角加速度)。 二.明确两个基本概念 1.物体在空间的位置必须说明它是对哪个物体而言的; 2.运动学中涉及的时间概念主要是瞬时和时间间隔。 第六章 点的运动 §6-1 运动学基本概念 §6-2 点的运动方程 §6-5 速度与加速度的自然坐标法 §6-4 速度与加速度的直角坐标法 §6-3 速度与加速度的矢径表示法 §6-1 运动学的基本概念 一.参考体: 要确定某物体在空间的位置,必须选取另一不 变形的物体作为参考体。 二.参考坐标系: 如将坐标系固连于参考体上,就构成参考坐标系。若某一物体相对参考坐标系是静体,则对于此坐标系来说,物体静止;反之运动。 三.静坐标系:一般把固连于地球上的参考坐标系, 称为静坐标系。 四. 瞬时: 对应于某一事件发生或终止的时间。如上课开始时。 五. 时间间隔: 两个瞬时之间的时间数。如开始与结束之间的时间数50分钟。 六. 轨迹: 点在空间运动所经过的路线。直线运动, 曲线运动。 确定点的运动方程, 就是确定动点在参考系中的每一瞬时的位置。 基本方法: 1.自然法; 2. 直角坐标法; 3. 矢径法。 §6-2 点的运动方程 S是代数量,称为动点 M 的弧坐标或自然坐标。 这样,动点沿已知轨迹的运动可用一时间t的连续函数来表示: S = f ( t ) 即为弧坐标表示的点的运动方程。 (+) (-) S O 一 自然法 设点的运动的轨迹曲线是已知的。要确定动点的位置: (1)沿点的轨迹曲线建立一条曲线坐标轴; (2)选定一点O为弧的起点,O到动点M的弧长OM=S; (3)规定起点O的一边弧长为正。 二 直角坐标法 点在空间的任一瞬时的位置由 x , y , z 来确定。 x z y O M y x z r 平面:动点M始终在平面 oxy 内运动。 则,运动方程 x = f1( t ) , y = f2 ( t ) 轨迹方程 F (x,y) = 0 动点的轨迹方程(不含时间 t ) 直角坐标运动方程(一般含时间t ) (在方程中消去时间 t) 空间: 三 矢径法 选某确定点O为坐标原点,自点O向动点M作矢量r ,r=OM为动点M相对原点O的矢径,当动点运动时,矢径的大小及方向均随时间而变。 r = r(t) 表示以矢径表示的点的运动方程。 运动过程中,矢径端点所描绘的是动点的轨迹。 M O r 点的运动方程: r = r ( t ) 而速度可用矢径对于时间之变化率来表示。 §6-3 速度与加速度的矢径表示法 o M r(t) v 即点的速度是矢量。动点的速度矢等于动点的矢径对于时间的一阶导数。 单位 : m/s , cm/s , km/h . 动点的瞬时速度 速度对于时间的变化率 加速度 单位 : m/s2 , cm/s2 动点的加速度等于动点的速度对于时间的一阶导数; 或等于动点的矢径对于时间的二阶导数。 说明: 1. 点的速度方向即为轨迹曲线上的切线方向。 2.瞬时加速度方向沿着动点的速度矢端图的切线方向。 x z y M y x z 运动方程: §6-4 速度与加速度的直角坐标法 动点的速度在坐标轴上的投影,分别等于动点的各位置坐标对于时间的一阶导数。 相对应的有 同理: 大小: 2 2 2 + + = z y x a a a a 例6-1 y 已知:OC =AC =BC =L MC =a , Φ=ωt 椭圆规的曲柄OC可绕定轴O转动, 其端点C与规尺 AB的中点以铰链相连接, 而规尺AB的两端 A,B 分别 在相互垂直的滑槽中运动, 如图示,试求规尺上点M的 运动方程和轨迹。 B O C M A Φ x 消去 t 【解】 求M点的运动轨迹, 必须先用坐标法给出它的运动方程, 然后从运动方程中消去时间t,得到轨迹方程。 小型润滑油泵中采用的
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