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2017-06-15 发布于湖北
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并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望

) ) ) 1, 2 1 1 1,3 冯志友李永刚张策杨廷力 1. 天津大学, 天津, 300072 2. 佳木斯大学, 佳木斯, 154007 3. 中国石化集团金陵石化公司,南京, 210096 : 对联机器人机构运动动力分析理论的国内外研究现状进行了综述, 对现代数学在联机器人机构理论研究中的应用这一发展新趋势予以展望,指出了联机器人机构运动动力分析研究领域有待深入开展的研究方向 :; ; ; : TH 112 : 1004) 132X(2006) 09) 0979) 06 Present State and Perspectives of Research on Kinematics and Dynamics of Parallel Manipulators 1, 2 1 1 1, 3 Feng Zhiyou Li Yonggang Zhang e Yang Tingli 1. Tianjin University, Tianjin, 300072 2. Jiamusi University, Jiamusi, Heilongjiang, 154007 3.Jinling Petrochemical orporation,Nanjing, 210096 Abstract: With the development of parallel manipulators, the study of parallel mechanisms has become the hot- point in mechanical fields. The researches of kinematic and dynamic analysis for parallel manipula- tors at home and abroad were summarized. The development trends about applications of modern mathematics and the direction of research in this field were pointed out. Key words: parallel manipulator; mechanism; kinematic analysis; dynamic analysis 0 引言 , [ 3] 20 , , [ 1] , , 1965 Stewart Stewart 6 , , , , 6 [ 2] , [4~ 12] [ 13~ 19] , , , ,