机械原理——第3章 运动分析.pptVIP

2. 加速度分析 求aB 6 A B ω1 2 C D E 5 F 3 4 1 大小 方向 ？ ？ ⊥BC ε2= aτCB/ lBC = c ″cˊ×μa / lBC ε2 ε3= aτC/ lCD ε3 (=lAB×ω21=Pb×μv×ω21) (2) 求aC aC = aB + anCB + aτCB B→A ？ lBCω22 C→B = anC + aτC lCDω23 C→D ？ ⊥CD μa Pˊ bˊ c″ c″ˊ cˊ = ×μa / lCD aCB =anCB + aτCB 机构的运动分析 * 教学目的：会用速度瞬心法、矢量方程图解法对机构进行速度及加速度分析 运动分析 机构的运动分析：根据原动件的已知运动规律，分析该机构上某点的位移、速度和加速度以及构件的角速度、角加速度。 速度瞬心法 矢量方程图解法 解析法：较高的精度 图解法：形象直观，精度不高。 目的：确定某些构件在运动时所需的空间；判断各构件间是否存在干涉；考察某点运动轨迹是否符合要求；用于确定惯性力等。 3.1任务目的 速度瞬心的定义 B vB A vA ω vA2A1 vB2B1 A2 (A1) P12 B2(B1) ω21 2 1 速度瞬心为两刚体上相对速度为零的重合点。 P 若两刚体之一是静止的，为绝对速度瞬心。 若两刚体都是运动的，为相对速度瞬心。 特点：①该点涉及两个构件； ②相对速度为零，绝对速度相同； ③相对回转中心 3.2速度瞬心法 瞬心定义 机构中速度瞬心的数目 ∵每两个构件有一个瞬心 ∴根据排列组合，瞬心数为： P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有N个构件（含机架），则 K＝N(N-1)/2 （个） 机构有且只有一个固定构件，绝对瞬心有N-1个 3.2速度瞬心法 瞬心定义 瞬心数目 1、直接观察法（两构件以运动副相联） 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置 3.2速度瞬心法 瞬心定义 瞬心确定 1 2 t t 1 2 n n P12 V12 1 2 1 2 P12 P12 ∞ 2、三心定律（两构件间没有构成运动副） 三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。三心定律特别适用于两构件不直接相联的场合。 3.2速度瞬心法 瞬心定义 瞬心确定 P12 P13 ( K2,K3) vK2 vK3 ω3 1 3 2 ω2 例：求图中机构所有的速度瞬心 解：1. 瞬心数 K = 4(4-1)/2 = 6 2. 直观法可得P12、P23、P34、P41。 4 2 1 3 P14 P12 P23 P34 P24 P13 3. 三心定理法 根据瞬心下标进行瞬心确定—下标消去法。 3.2速度瞬心法 瞬心定义 瞬心确定 举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心 ∞ P14 3 2 1 4 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为：K＝N(N-1)/2＝6 K=6 1.作瞬心多边形（圆） 2.直接观察求瞬心（以运动副相联） 3.三心定律求瞬心（构件间没有构成运动副） 3.2速度瞬心法 瞬心定义 瞬心确定 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 6 5 P23 P34 ∞ P16 ∞ P56 P45 P14 P24 P13 P15 P25 P26 P35 举例：求图示六杆机构的速度瞬心 解：瞬心数为：K＝N(N-1)/2＝15 K=15 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 P12 P46 P36 1.求线速度 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 V2 ③求瞬心P12的速度 1 2 3 ω1 V2＝V P12＝μl(P13P12)·ω1 长度P13P12直接从图上量取 n n P12 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 3.2速度瞬心法 瞬心定义 瞬心确定 应用 2.求角速度。 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 P24 P13 ③求瞬心P24的速度 VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 2 3 4 1 ω2 ω4 VP24＝μl(P24P12)·ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向: 顺时针, 与ω2