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* 第三章 平面机构的运动分析和力分析 (Chapter 3: Kinematics and Forces Analysis of Planar mechanisms) 编写：秦荣荣 主审：崔可维 制作：秦荣荣 熊 健 解决的问题： 轨迹（角位移） 速度（角速度） 加速度（角加速度） 目的： 了解现有机构的运动性能， 为受力分析打基础。 方法： 1. 瞬心法（求机构的速度和角速度） 2. 矢量方程图解法 3. 解析法（上机计算） 机构运动分析的目的和方法 3-1 速度瞬心 (Instant center of velocity ) 一、速度瞬心 定义： 两个互作平面平行运动的刚体 上绝对速度相等, 相对速度为 零的瞬时重合点称为这两个刚 体的速度瞬心, 简称瞬心。 用符号Pij表示。 P12 1 2 A B VA1A2 VB1B2 图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。 1、绝对瞬心： 绝对速度为零， 相对速度也为零的瞬 时重合点。 2、相对瞬心： 绝对速度不为零，相对速度为零的瞬 时重合点。 (二)机构中瞬心的数目: 机构中瞬心的数目用“K”表示： N —包括机架在内的所有构件数。 注： (三)机构中瞬心位置的确定 1、通过运动副直接相联两构件的瞬心： 1）、转动副联接： 1 2 P12 1 2 P12 铰链点即为瞬心。 2）、移动副联接： 瞬心在垂直于导路无穷远处。 V12 1 2 1 2 V12 3）、平面高副： 瞬心在接触 点的公法线上； 若为纯滚动，瞬 心在接触点上。 若 P12在n-n线上； 若 P12在A点上。 n n t t A 2 1 V12 2、三心定理： （解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题） 定理： 三个互作平面平行运动 的构件有三个瞬心，这三个 瞬心必位于同一条直线上。 证明：（反证法） 设P23在K点，因为 若使得两速度方向 一致，K点必在P12 和P13的连线上。 证得：P12、P23和P13必在一条线上。 2 3 P12 P13 1 1 2 3 4 例1：如图示机构，找出其全部瞬心。 解： 先找到P12,P23,P34,P41 P13 { P14, P34 P12, P23 P24 { P12, P14 P23, P34 P14 P34 P12 P23 P24 P13