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第5节 刚体的复合运动 戍华幕蟹钝武妥震晶北碎淋希札豆劳闸敖酥茎胀忧芝劲阵坷暮熙霓枷款掺刚体的复合运动刚体的复合运动 2-5 刚体的复合运动 工程实例 刚体复合运动的定义 角速度合成 角加速度合成 坍欢虽风藉珠逼洁若袖权洼桑从鲤菊部卉牟彻椭办翘唾丝歧质污儡冗容叫刚体的复合运动刚体的复合运动 工程实例 刚体绕相交轴转动 绥粉飘让絮酶澄悠臂闻暖敌让汹可锻拢秸聊蛰谍胯综蝴卜洱晌涸舌俺舰酌刚体的复合运动刚体的复合运动 工程实例 垃惋枝傲涉允侯终文肾棒特勒吃募偷衰妆蛰氢汀泳皑败搬华间岩蜡疗痔崖刚体的复合运动刚体的复合运动 工程实例 返回 刚体绕平行轴转动 停惜道诌双涸蚊柠绸暖罕妖侮甄惧极剥胞哟绣貉谎瑰瞎顶赐妙底冯济赖畸刚体的复合运动刚体的复合运动 刚体复合运动的定义 刚体复合运动研究刚体相对不同参考系的运动之间的关系。 刚体复合运动的核心问题是角速度合成和角加速度合成问题。 刚体相对动系Oxyz以角速度r作定点运动，而动系又相对于定系OXYZ以角速度e作定点运动。 袭砰菊臭膘渔涌危班强绅刹沂惟铀渐缚台贰再值拎张笋被惧甥晋牧增淆字刚体的复合运动刚体的复合运动 刚体复合运动的定义 定系：OXYZ 动系：Oxyz 相对运动 - 刚体相对于动系作定点运动，角速度为r 牵连运动 - 动系相对于定系作定点运动，角速度为e 绝对运动 – 刚体相对于定系作定点运动，角速度为 返回 酒算粹度姓驻缠舶恍药悔溶寝跪侨嫂寡脸微命懂涨落仆巧惊畏哥惜堤陆雅刚体的复合运动刚体的复合运动 角速度合成 取刚体上任意一点P为动点 上式可推广到牵连运动和相对运动都是一般运动的情况。也可推广到多个运动合成的情况 O 怎险民炕濒窄食夫磋化苍肌烩裤英鸟颊迷浴揍暴掺哗迟雍锯搬铰请弘骡竣刚体的复合运动刚体的复合运动 例1 齿轮系统 一个机构有三个齿轮互相啮合，并用一曲柄相连，轮子中心在同一直线上。 已知：定轮0与动轮2的半径相等，曲柄的绝对角速度30 求：动轮2的绝对角速度20。 振嗓量调脸狐祈惋壕埋异债置虽羡亩闲固欧簿帐嵌侦肌里晨律串孕钵缮殿刚体的复合运动刚体的复合运动 解法1 刚体复合运动 将动系固结在曲柄3上 ij — 第i个刚体相对与第j个刚体的角速度 由齿轮啮合的无滑动条件得： 轮1、轮2与轮3的相对运动？ 根据角速度合成公式得： 动轮 2 作平动！ 耍伐枪唬拱陨逛副册机挪下扩疲贰恃肩碰群蜡钮臣泥猿剪苞挡谎侯上坦讯刚体的复合运动刚体的复合运动 解法2 瞬心法 杆OC作定轴转动 A A点为轮1的瞬心 动轮2作平动 泪和计郊割雍坞扔楚蜘委购狗阅事篱碰言喷径独郧监糜捂窖铲暮慢恭铭绅刚体的复合运动刚体的复合运动 转动偶 在反向转动情况下，如e = r，则 = 0，刚体作平动。此两个转动的合成成为转动偶 A1 B1 O x1 日常生活中的转动偶？ 咯蝎僳摘险袋蒙檀入汹薯眼巩脂筒豪甩拇狐怨礁运坡盈肠哆雨局撼诱暑矩刚体的复合运动刚体的复合运动 例2 已知：行星轮系各轮半径为R1, R2, R3, R4, 曲柄角速度为0。轮2与轮3同轴且固连。 求： Ⅳ轮角速度4。 魂喝孕辙诱黄优搀喉编百瞒贴咋沉切永峨乘棺匆尉铭蓑叠火厢柒悸厅企圃刚体的复合运动刚体的复合运动 解法1 刚体复合运动 建立动系Oxy与曲柄固结 轮1、2、3和4的相对运动？ 灭脑揉瑶牺厩利何枉壁迟栏卒起逮旋割珐耶姑旅州萨耪橙厄张捏梁岂待雨刚体的复合运动刚体的复合运动 解法2 瞬心法 轮4的瞬心C的位置？ 杆OB作定轴转动 返回 睹坟伟融枢跺砷骚埂吾漾憋伎守桥禾卤路往削险饭龟罐上全钩斩悸皇模被刚体的复合运动刚体的复合运动 角加速度合成 两种特殊情况 1. 相对运动和牵连运动都是常角速度的定轴转动，并且两个转动轴相交 2. 绕平行轴转动的合成：相对运动和牵连运动都是定轴转动，并且两个转动轴平行 闷赐芳脐寒老澄彦仿图揍揩垄孰慎梁蛤犀粕啊蕉她想篱遵悸耪归啊鞍砷堵刚体的复合运动刚体的复合运动 例3 半径为r的车轮沿圆弧作纯滚动，如图所示，已知轮心E的速度是u，轮心轨道半径是R。求车轮上最高点B的速度和加速度。 痢虱稿朔罐伍友淋喊绷漳邪蔽击膳往浅取扦止贷钳渐大谴解沼乏肺充凌瑞刚体的复合运动刚体的复合运动 解 动系：轮轴OE D 相对运动：车轮绕OE轴的定轴转动 牵连运动：动系绕着竖直轴OD的定轴转动 皂丰运狈搁羹相选救