低耦合度3T1R并联操作手设计与运动学分析.PDFVIP

２０１７年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ５期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０５．０５２ 低耦合度３Ｔ１Ｒ并联操作手设计与运动学分析 沈惠平　尹洪贺　邵国为　杨廷力 （常州大学现代机构学研究中心，常州 ２１３０１６） 摘要：基于方位特征（ＰＯＣ）方程的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理，设计了一种低耦合度能实现 三平移一转动（３Ｔ１Ｒ）的ＳＣＲＡＲ并联操作手机构。首先，阐述了该机构的组成，计算了该机构的耦合度 ｋ＝１；然 后，根据该机构的几何特点和运动约束，通过建立输入参数与动平台输出位姿参数间的约束方程，运用运动学序单 开链法原理求解了位置正解的数值解，导出了其位置反解的解析解，用实例验证了位置正、反解的准确性；最后，基 于位置反解得到了机构位置工作空间的形状与大小及 Ｚ向各截面形状，并基于 Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵对机构奇异位形进行 了分析。结果表明：该机构比Ｈ４、Ｉ４结构简单，在一组相同等效尺寸参数下其工作空间大、转动能力强。 关键词：并联机构；方位特征集；运动学；三平移一转动；低耦合度；工作空间 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０５０４０５０８ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＡｎａｌｙｓｉｓｏｆａＮｏｖｅｌ３Ｔ１ＲＰａｒａｌｌｅｌ ＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｉｔｈＬｏｗｅｒＣｏｕｐｌｉｎｇＤｅｇｒｅｅ ＳＨＥＮＨｕｉｐｉｎｇ　ＹＩＮＨｏｎｇｈｅ　ＳＨＡＯＧｕｏｗｅｉ　ＹＡＮＧＴｉｎｇｌｉ （ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｆｏｒＡｄｖａｎｃｅｄＭｅｃｈａｎｉｓｍＴｈｅｏｒｙ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃｏｍｐａｒｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅ３ＤＯＦＤｅｌｔａｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｅ４ＤＯＦｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｗｈｉｃｈｃａｎ ａｃｈｉｅｖｅＳＣＡＲＡｍｏｔｉｏｎ（ｉ．ｅ．，ｔｈｒｅｅｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎｓａｎｄｏｎｅｒｏｔａｔｉｏｎ）ｈａｖｅｔｈｅｉｒｏｗｎｃｏｍｐｌｅｘｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｗｉｔｈｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅｋ＝２，ｗｈｉｃｈｒｅｓｕｌｔｓｉｎｔｈｅｈｉｇｈｅｒｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙｌｅｖｅｌｏｆｓｏｌｕｔｉｏｎｓｆｏｒｆｏｒｗａｒｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄｅｓｉｇｎｔｈｅｏｒｙｆｏｒｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ（ＰＭｓ）ｂａｓｅｄｏｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ（ＰＯＣ）ｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｆｏｒｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅ ｒｅｄｕｃｉｎｇ，ａｎｏｖｅｌ４ＤＯＦＳＣＡＲＡｔｙｐｅｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｉｔｈｌｏｗｅｒｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅｏｆｋ＝１ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅ４ＤＯＦＳＣＡＲＡＰＭｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄａｎｄｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅｏｆｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｓｂｅｉｎｇｋ＝１．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｄｉｒｅｃｔｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｓｏｌｖｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｏｒｄｅｒｅｄＳＯＣｕｎｉｔ，ａｎｄ ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｖｅａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｗｅｒｅｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｎｕｍｅｒｉｃａｌｍｅｔｈｏｄｓｕｓｉｎｇＭａｔｌａｂ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅ ｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｂａｓｅｄｏｎｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｆｏｒｍｕｌａ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｒｏｔａｔｉｏｎａｂｉｌｉｔｙ ｏｆｔｈｅＰＭｗａｓａｎａｌ