2010年度贝加莱学界联盟竞赛.PDFVIP

2010 年度贝加莱学界联盟竞赛 悬浮球控制系统建模与仿真 学 校： 西北工业大学 指导教师： 齐 蓉 参赛学生： 雷攀 苏田青 郝晓宇 赵思思 2010 年 9 月 10 日 “贝加莱学界联盟与世博同行”控制系统建模大赛 目 录 摘 要 III ABSTRACTIV 1.引言 1 1.1 运动控制的现状 1 1.2 课题研究背景 2 1.3 主要研究内容 2 2.悬浮球运动控制系统原理 4 2.1 控制装置 4 2.2 控制要求 7 2.3 悬浮球运动分析 8 3.悬浮球系统控制方案 11 3.1 PID 调节器 11 3.1.1 比例调节器 11 3.1.2 比例积分调节器 12 3.1.3 比例微分调节器 12 3.1.4 比例积分微分调节器 13 3.1.5 数字 PID 实现方法 14 3.2 模糊控制 15 3.2.1 变量选择 16 3.2.2 论域分割 16 3.2.3 隶属度函数类型 16 3.2.4 模糊逻辑系统 17 3.2.5 模糊控制器的设计 19 4.悬浮球控制系统建模及仿真分析 24 4.1 悬浮球控制系统模型 24 4.2 经典 PID 实现方法 25 4.2.1 PID 参数整定规则 26 4.2.2 根据偏差调节 PID 参数 28 4.3 经典 PID 仿真结果及分析 28 4.4 模糊控制实现方法 30 I “贝加莱学界联盟与世博同行”控制系统建模大赛 4.5 模糊控制仿真结果及分析 31 4.6 PID 与模糊控制相结合 33 5.总结与展望 34 5.1 主要工作与结论 34 5.2 后续工作和展望 34 参 考 文 献 35 II “贝加莱学界联盟与世博同行”控制系统建模大赛 摘 要 悬浮球控制系统具有非线性、多扰动的特点。本文重点研究悬浮球控 制系统的控制算法及建模仿真，以满足系统对悬浮球快速及精确定位的要 求。 进行悬浮球的受力及运动分析，建立悬浮球力学模型，利用 Matlab 中 的 Simulink 搭建悬浮球控制系统模型。设计悬浮球控制系统方案，重点研 究了经典 PID 算法和模糊控制算法，并对这两种算法进行了比较分析。 利用搭建的控制系统模型进行了悬浮球运动控制系统动态和静态特性 仿真研究，提出了 PID+模糊控制的策略。仿真结果表明，经典 PID 算法实 现较为简单，但调节时间与模糊控制相比较长，并且在设定高度发生变化， 系统进入新的稳态过程中控制参数自整定耗时长；模糊控制算法虽占用系 统资源大，但系统超调量和调节时间性能较好。为充分发挥 PID 控制和模 糊控制的各自优势，提出了采用以 PID 为主的 PID+模糊的控制方案。正常 状态，采用 PID 控制策略，当