加速度参数方程及模块装配平衡计算法.PDFVIP

重 庆 建 筑 工 程 学 院 学 报 】【i巷第2期 JOURNAL OF CHONGQING INSTITUTE OF Vo1．14 No．2 1992年 6月 ARCHITECTURE AND ENGINEERING j uI1e 1992 …一(1 ＼ … … … … o o ；研究简报 ； 平面铰链连杆机构惯性力矩的质量、 加速度参数方程及模块 “装配 平衡计算法 霍圭———_—，——一 ————_—_．—一 墼 r f1 I 一 ， H f 1 、J (机电系) 摘 要 本文对铰接多杆机构惯性力矩的平衡提出了一种具有一般意 义的新 方法。本方法建立机构惯性力矩表达式容易、概念清晰、求解方便、模块性强，且 易于计算机程序化。 关键词机械动力学，机械平衡，‘ t衡 迁抖 嘲、， ． J I J 、 机构惯性力矩的平衡问题比惯性力的平衡要复杂得多，而且，到目前为止，对此研究尚 不充分。通常的惯性力矩平衡方法是对某具体机构先建立其惯性力矩的表达式，然后利用机 构向量回路投影方程式消去相关量并作大量数学变换、整理，从而求得机构惯性力矩平衡或 部分平衡的条件。这种方法工作量大、分析计算复杂、并且数学变换和求解过程无规律可 循，给机械设计人员带来极大的不便。寻求有一般意义、求解方便、具有模块性且易于计算 ● 机编程的平衡方法正是本文的目的所在。 本文首先从单个构件入手，建立其惯性力矩的质：垦、加速度参数通用模块，然后根据机 1导 构的组成依次填入相应模块，得机构总惯性力矩。再由机构约束条件消去相关量，最后由已 - 求得的惯性力平衡条件使各质量参数为零或最小，以及令某些加速度参数为零，求得机构惯 性力矩平衡或部分平衡的条件。 1 运动构件惯性力矩的质量、加速度参数通用模块 如图1所示，为作平面一般运动的构件，其质量为仂，，质心在Sj处，构件回转半径为 ， 构件长 (运动付“， 间的距离)为0j，其余参数如图。 该构件对坐标原点的惯性力矩为： 本文1991年6月25日收到． 112 霞庆建筑． 程学院学 1 992年 “ H M 。』=一d 。J = 一 m，( ， oo — s，一 s X + s f 式中：H。 构件对原点的动最矩 sj、 Y s J 质心S，的坐标 Xsi、 Y s J 顷心S 的加速瞍分最