第二章 结构化简.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型;一、控制系统的模型;数学模型 定义：控制系统的输入输出变量以及中间变量之间关系的数学表达式即为数学模型。数学模型是分析和设计自动控制系统的基础。 为什么要建立数学模型：我们需要了解系统的具体的性能指标，希望能够从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。 ;建模的方法 分析法：从元件或系统所依据的物理或化学规律出发，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型。 实验法： 对实际系统加入一定形式的输入信号，求取系统输出响应，从而建模 。;微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。;例：RC无源网络 解： Uc是被控量，Ur是给定量 列出方程组如下：;例： 列写直流调速系统的微分方程 解： 输入：Ur 输出：w 列出方程如下： Tm：电动机的时间常数 Kf： 测速机输出电压斜率 Km：电动机增益时间常数（电压转速传递函数）;消去中间变量得 ;建立系统微分方程模型的一般步骤：;例：求 RC 网络中，当Ur为单位阶跃输入信号时， 被控信号Uc的变化曲线。 解：方法一 （1）先求对应齐次线性方程的通解;（2）使用常数变易法求非齐次线性方程的特解 即 ;代入非齐次方程中得;（3）得非齐次方程的解为; 方法2. 用拉氏变换求解线性微分方程;常用函数的Laplace变换：;终值定理：;例：求 RC 网络中，当Ur为单位阶跃输入信号时，被 控信号Uc的变化曲线。 解：方法二 借助拉氏变换求解微分方程;拉氏反变换　　先将拉氏变换进行部分分式分解，然后再用指数函数的拉氏反变换。???;黑填陵彭光坪匪贪旬诬储钨难圭哄酒种憎斑串惟姜赶褒捷决赔挤勋槛抨葡第二章 结构化简第二章 结构化简; 2. 有重根情况 ;将诸待定常数求出后代入F (s)式，取反变换求得f (t);如上例：;例：已知 ，求f(t).;用拉氏变换求解微分方程;微分方程转化为多项式;微分定理：;设初始值uc(0)=0 ;2．零初始条件的含义： 输入作用是在t=0 以后才作用于系统，???????????? 系统在输入作用前相对静止， 3、传递函数的性质： G(S)取决于系统的结构与参数，与输入量的形式和 大小无关. ; 传递函数分子的阶次一般都小于分母的阶次。;例：系统的闭环传递函数为?????????????????????????? S+2???? G（S）= ---------------------------------????????????????? （S+3）（S+1+j）(S+1- j )???? 零点：-2 ? 极点：-3，-1-j, -1+j ???;3、 典型元部件的传递函数; 积分环节?????微分方程：???传递函数：??? ;c．比例积分(PI调节器 proportion integral);微分环节;一阶惯性环节 ?微分方程： 传递函数： ?具体对象：具有一个储能元件的电路;一阶微分环节;二阶振荡环节??;具体对象： RLC无源网络;二阶微分环节??;时滞环节;延迟环节是一个非线性的函数，有延迟的系统是很难分析和控制的。为简单起见，化简如下：;4.建立复杂系统的传递函数：;例1： 列写直流调速系统的传递函数 解： 输入：Ur 输出：w 列出微分方程如下： ;消去中间变量得;例2：试建立如下系统的传递函数模型。 ;作业1:46页 2-1，2-4:;四、动态结构图 1、 组成 ??????? ??? 信号线（有方向性）????分支点（各处相等）????相加点（有加减号）????方框 （传递函数）;例：建立直流调速系统的结构图?;1． 建立各元部 件的微分方程;蔗柄抿赃絮役择拯万镣交诱帽疹搭谋慷肮盟厩叠粒哟头袍键惯虞型戮诈讫第二章 结构化简第二章 结构化简;3、化简;并联方框的等效; 方框反馈连接的等效 ;G(s)：主通道的传递函数 H(s)：反馈通道的传递函数 ; 例1：化简方框图;例2：化简方框图 ;相加点移动规则;分支点移动规则;[注意]： 相临的信号相加点位置可以互换；见下例; 相加点和分支点在一般情况下，不能互换。;结构图等效变换方法;例：化简方框图 ;封沮厌坎腻洼霓贩烧侥骗妄丙骸币