第三章 控制统时域分析.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析;3.1 时间响应及系统性能指标;一、 典型输入信号 Typical test signals;二、时间响应的概念（动态过程和稳态过程) ;三、瞬态响应指标;动态性能指标;3.2 一阶系统的时间响应;3.2.1 一阶系统单位阶跃响应Unit-Step Response of First-order System ;由于c(t)的终值为1，因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。动态性能指标：;3.2.2 一阶系统的单位脉冲响应Unit-impulse response of first-order systems;3.2.3 一阶系统的单位斜坡响应Unit-ramp Response of first-order Systems;表3-1一阶系统对典型输入信号的响应;eg：某温度计用1/(Ts+1)的传递函数描述其特性，现用此温度计测量盛在容器内的水温，测量数据表明，需要1分钟的时间才能指示实际温度98％的数值，试求温度计指示实际水温从10％变化到90％所需要的时间（即求tr）;3.3 二阶系统的时间响应Time Response Analysis of Second-order Systems;二阶系统的标准形式，其相应的方块图如图所示;两个正实部的特征根 发散;Case 1 欠阻尼(;稳态分量为1，表明二阶系统在单位阶跃函数作用下，不存在稳态位置误差；瞬态分量为阻尼正弦振荡项，其振荡频率为;Case 2 临界阻尼(;Case 3　过阻尼 ;二阶系统在不同　　值瞬态响应曲线;三． 二阶系统的瞬态响应指标（欠阻尼）;?;?;包络线;（2） ;eg2. 单位负反馈控制系统开环传递函数为 ，试求系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 ;Eg3. 若单位负反馈控制系统，开环传递函数为 ，试求系统单位阶跃输入的响应，并求其 和 。 ;一．稳定性的基本概念和定义;二．系统稳定性的条件;一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？;　系统稳定的充要条件：闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 ;三、控制系统的稳定性判据;（２）将各项系数，按下面的格式排列劳斯表;?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。; 例　已知一调速系统的特征方程式为;已知某调速系统的特征方程式为 ;劳斯判据特殊情况 ;已知系统的特征方程式为;Eg 已知特征方程为 判别系统的稳定性。 ;劳斯表中出现全零行 ;一个控制系统的特征方程为 ;劳斯判据的应用;用劳斯判据检验下列特征方程;令;已知一单位反馈控制系统如图所示，试回答 ;开环传递函数 ;利用劳斯稳定判据可确定系统一个或两个可调参数对系统稳定性的影响。 ;2　赫尔维稳定茨判据 (Hurwitz stability criterion);行列式排列如下： ;Eg　　已知系统的特征方程如下：判别系统稳定性;一、 误差与稳态误差的基本概念;1.误差的定义 ;输入形式;二、 误差计算 ; ; ;要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统 ;(2)．速度误差系数Kv(Static velocity error constant);(3)加速度误差系数; ;Eg1. 控制系统框图如图所示，若输入信号 ;Eg２. 已知某单位反馈控制系统的开环传递函数分别为 ;（2）该系统开环传递函数为Ⅱ型系统 ;作业： 3-11 3-13 3-16(1 4 5 8 ) 3-17(1 4 ) 3-27