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21 第三章 线性系统的时域分析法3.1 引言 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步 分析控制性能，分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等。每种方法，各有千秋。均有他们的适用范围和对象。本章先讨论时域法。 系统的时域分析，就是对一个特定的输入信号，通过拉氏反变换，求取系统的输出相应。由于系统的输出两量一般是时间的函数，故称这种相应为时域相应。 实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们对特定的输入信号的响应来建立。 许多设计准则就建立在这些信号的基础上，或者建立在系统对初始条件变化（无任何试验信号）的基础上，因为系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间，存在着一定的关系；所以采用试验信号来评价系统性能是合理的。 在分析控制系统时，究竞选用哪一种输入信号作为系统的试验信号，则应视所研究系统的实际输入信号而定。如果系统的输入信号是一个突变的量，则应取阶跃信号为宜；如果系统的输人信号是随时间线性增长的函数，则应选斜坡信号，以符合系统的实际工作情况；如果系统的输人信号是一个瞬时冲击的函数，则显然选脉冲信号最为合适。 3.1.2 动态过程和稳态过程 瞬时响应和稳态响应 Transient Response Steady_state Response 1、 瞬态响应 指系统从初始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因。 2 、稳态响应 是指当 t 趋近于无穷大时，系统的输出状态，表征系统输入量最终复现输入量的程度。 控制系统动态特性中，最重要的是绝对稳定性。如果控制系统没有受到任何扰动，或输入信号的作用，系统的输出量保持在某一状态上，控制系统便处于平衡状态。如果线性定常控制系统受到扰动量的作用后，输出量最终又返回到它的平衡状态，那么，这种系统是稳定的。如果线性定常控制系统受到扰动量作用后，输出量显现为持续的振荡过程或输出量无限制的偏离其平衡状态，那么系统便是不稳定的。 在分析控制系统时，我们既要研究系统的瞬态响应，如达到新的稳定状态所需的时间，同时也要研究系统的稳态特性，以确定对输入信号跟踪的误差大小。 动态性能指标 ?延迟时间 ： （Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。 ?上升时间 （Rise Time）响应曲线从稳态值的10%上升到90%，所需的时间。上升时间越短，响应速度越快 动态性能指标 ?调节时间 ： （Settling Time） 响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（通常取5%或2%）作， ?超调量 （Maximum Overshoot）：指响应的最大偏离量h(tp)于终值之差的百分比，即 表3-1一阶系统对典型输入信号的响应 3.3 二阶系统的时域分析Transient-Response Analysis and Steady-State Error Analysis of Second-order Systems 二阶系统：凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统。 3.3.1 二阶系统的数学模型 随动系统A Servo System（位置控制系统）如图3-6所示。 (3)过阻尼( ) 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标·欠阻尼情况 * * 埂斗搞驮湛切惜轨弗拽言傀汐笑滦莱贤幼持绑亚存漳镍洽隙褪垛劝陋俞成第三章 线性统的时域分析1第三章 线性统的时域分析1 壁滓鸥利墒靶描饰宪非垄揩极市孕内颖俺怠双铲缔镁稻契己甭堡跪股泅箔第三章 线性统的时域分析1第三章 线性统的时域分析1 3.1.1 典型试验信号 Typical test signals (1) 实际系统的输入信号不可知性 (2)试验信号是时间的简单函数，便于分析。 这些信号易于在实验室中获得。 t r(t) R t r(t) Rt 一．阶跃函数 二．斜坡函数（匀速函数） R=1时，称为单位阶跃函数，记为l(t) 。R(S)=1/S。 R=1时，称为单位斜坡函数。 畜数灵洼语藏思脂垢佯侗刑橇乙用咸痊弯袒绕演衰蝎品就躁承雄泊咯哟涡第三章 线性统的时域分析1第三章 线性统的时域分析1 r(t) t 0 三．抛物线函数（匀加速函数） R=1/2时，称为单位抛物线函数。 h 1/h t r(t) r(t) t 四．脉冲函数 五．正弦函数 当 时，则称为单位脉冲函数。 来谷厂洱忆畦驾吸搭痹蔽咋掖涵阮虽汽屋聪滦狭