第3章控制系的时域分析1.pptVIP

第3章 控制系统的时域分析;知 识 要 点;目 录;§3.1 线性定常系统的时域响应 ; 系统在输入信号r(t)作用下，输出c(t)随时间变化的规律，即式(3-1)微分方程的解，就是系统的时域响应。 由线性微分方程理论知，方程式的解由两部分组成，即 c(t)=c1(t)+c2(t) (3-2) c1(t)——对应齐次微分方程的通解 c2(t)——非齐次微分方程的一个特解 ; 齐次微分方程的通解c1(t)由相应的特征方程的特征根决定。特征方程为 D(s)=aosn+a1sn-1+···+an-1s+an=0 　　　　 (3－3) 如果式(3-3)有n个不相等的特征根，即p1，p2 ， ···，pn，则齐次微分方程的通解为 (3—4) 式中k1，k2，···，kn为由系统的结构、参数及初始条件决定的系数。 对于重根或共轭复根，其对应的响应为 或 ; 齐次微分方程的通解c1(t)与系统结构、参数及初始条件有关，而与输入信号无关，是系统响应的过渡过程分量，称为暂态响应或自由分量。 而非齐次微分方程的特解通常是系统的稳态解，它是在输入信号作用下系统的强迫分量，取决于系统结构、参数及输入信号的形式，称为稳态分量。;§3.2 控制系统时域响应的性能指标 ;1．上升时间tr： 从零时刻首次到达稳态值的时间,即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。 ; 4. 调整时间ts： 阶跃响应曲线进入允许的误差带(一般取稳态值附近±5%或±2%作为误差带)并不再超出该误差带的最小时间，称为调整时间(或过渡过程时间)。 5. 振荡次数N： 在调整时间ts内响应曲线振荡的次数。;3.3 线性定常系统的稳定性 ;3.3.2 线性定常系统稳定的充分必要条件 ;在式(3-8)中取R(s)=0，得到在初始状态影响下系统的时间响应(即零输入响应)为 若pi为系统特征方程D(s)=0的根（极点），当pi为不相等的实数根时，有 若系统所有特征根pi的实部均为负值，即Re［pi］0 则零输入响应(暂态响应)最终将衰减到零，即 这样的系统就是稳定的。 ; 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部时，则暂态响应将随时间的推移而发散，即 这样的系统就是不稳定的。 综上所述，系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均在根平面的左半平面。 ;3.3.3 劳斯判据（ Routh） ;利用特征方程的系数构成劳斯表; 控制系统稳定的必要条件： 特征方程中所有项的系数均大于0，只要有一项等于或小于0，则系统不稳定。 充分且必要条件： Routh表第一列元素均大于0。;例3-1 已知三阶系统特征方程为 劳斯阵列为 故得出三阶系统稳定的充要条件为各系数大于零，且a1a2a0a3 ;例 3-2已知系统特征方程 方程无缺项，且系数大于零。列劳斯表： 劳斯表中第一列元素大于零，系统是稳定的，即所有特征根均s平面的左半平面。 ;例 3-3 系统特征方程为 各项系数均大于零。列劳斯表： 劳斯表中第一列各元素符号不完全一致，系统不稳定。第一列元素符号改变两次，因此系统有两个右半平面的根。 ;例 3-4 系统特征方程 它有一个系数为负的，并有缺项，由劳斯判据知系统不稳定。但究竟有几个右根，仍需列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变两次，系统有2个右半平面的根 ;有两种特殊情况需要说明： ＊1. 劳斯表中某一行的第一个元素为零，而该行其它元素并不为零，则在计算下一行第一个元素时，该元素必将趋于无穷大，以至劳斯表的计算无法进行。 这时可用一个足够小的正数? 代替为零的项，然后继续计算劳斯表余下系数。 ＊2. 劳斯表中某一行的元素全为零。则表示在s平面内存在一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根，系统是不稳定的。 这时可用不为零的最后一行(即全为零行的上一行)的各项构成一个辅助多项式。将辅助多项式各项对s求导后所得的系数代替全部为零行的各