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第5章 线性系统的频域分析法 5-2 典型环节与开环系统频率特性 开环系统频率特性图的绘制 2、确定奈氏图与实轴、虚轴交点 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 极坐标图的对称性 最小相位系统相位变化最小 5-3 频域稳定判据 奈氏判据是利用开环幅相特性判断闭环稳定性的图解方法； 可用于判断闭环系统的绝对稳定性，也能计算系统的相对稳定指标和研究改善系统性能的方法. Nyquist判据： 1、开环系统稳定时，即P=0 ，如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?) 不包围(-1,j0)点，即N等于零，则Z=0，闭环系统稳定。否则不稳定。 2、开环系统不稳定时，即P=1。如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?)逆时针包围(-1,j0)点的次数N=P, 则Z=N+P=0,系统稳定。否则系统不稳定。 例1：系统开环传递函数为 试用奈氏图判断闭环系统的稳定性. 例3：单位反馈系统开环传递函数 其中 ，试用乃氏判据判断该系统稳定 时K的取值范围。 例4：绘制如下系统的奈氏曲线，并分析其闭环系统的稳定性。 对数频率稳定判据 小 结 5-4 频域稳定裕度 1、幅值裕量： 2、相角裕量： 例：设单位反馈系统开环传递函数为： 试确定相角裕度 时的 值。 5-5 闭环系统频域性能指标 一、频域性能指标： 1、开环频域性能指标 二、三频段与系统性能 本章小结 频率特性的定义和表示 掌握典型环节的频率特性曲线并能够绘制开环系统的频率特性曲线 会利用奈氏判据判别系统的稳定性 相角裕量和幅值裕量的计算 “三频段理论” 掌握频域指标与时域指标之间的定性关系 疙慢秒嵌漏馆耕蜒恼狱篮炬迄匠逐快抵抛痪朵鞭蛆多警坦汞粳国铃烙屡痕频域分析法(典)频域分析法(典) 1、Nyquist 图和Bode图之间的对应关系 （1） 平面上以原点为圆心的单位圆,对应于对数幅频特性中的零分贝线。 （2） 平面上的负实轴，对应于对数相频特性图上的-180o线。 躺霓梁赋腊甄松契潜娩确立截抵在狠葵规躲退堡未吠骸堆只栽疤淄硷递浑频域分析法(典)频域分析法(典) （1）若对数幅频曲线穿越零分贝线时的相角大于-1800，系统稳定。反之，系统不稳定。 （2）若相频曲线穿越-1800线时的对数幅频特性的值为负则系统稳定。反之，系统不稳定。此时的对数幅频特性值的负值即为幅值裕量。 2.对数频域稳定判据: 约炬割腆拢守枚疡江琅庶宛珠梧眶计望减囱锌惜洋胰卒仕摹辊调蒲仙拨谜频域分析法(典)频域分析法(典) 毯蜒狰晚缉蓉雕钟晓佐靠讹涯劫兔烘呛顿铺墟提谁加镶鸥失苍放储苏钳锄频域分析法(典)频域分析法(典) 赤戴酮吴审纺霍疼踩称级漫幂怪船霍玄宿款侥筛欢礼拷喊烟辑球釜扩也茄频域分析法(典)频域分析法(典) 墙腔乏苟炽桅斩禽葫贱活七李梁栏氖书色哗创在口疽政年仰榆硅亡勇赛杨频域分析法(典)频域分析法(典) 一、幅相频率特性与相对稳定性 Kg1 时闭环系统稳定； Kg=1 时闭环系统临界稳定； Kg1 时系统不稳定。 对于开环稳定系统： 为相角穿越频率。 开环幅相频率特性 （奈氏图）与负实轴相交时的幅值的倒数，用 表示。 妨寡芋壹药颓拌港帝右阂闷匀是篓拾扮镶狐绊憎宜盂擂桑样再边绎韧杆须频域分析法(典)频域分析法(典) 对于开环稳定系统： 对于开环不稳定的系统不能用相角裕度和增益裕度来判断系统的稳定性。 在工程上一般取相角裕度为30-60度，幅值裕度大于6dB。 ，相角裕量为正值，系统稳定； ，相角裕量为负值，系统不稳定。 琳亢中景迁攘耍幕啊问逛谷态咽菊翘处袄巩水肃撅邹纂嚼碌嗣陪键骑述肖频域分析法(典)频域分析法(典) 羊绑四志饭光嗓偶寝蔽瘫摔畴谜虾墩清簧捧氨焕与酵通门著促罐符萧悠碰频域分析法(典)频域分析法(典) 解： 根据截止频率的定义，有 相角裕度为 本例中幅值裕度为无穷大。 茂观鞍彬稼沃厩立怠储趁捂木昂丘瞄揖筋旅寻毁缨赛仅庞踢详宅肯粹堕和频域分析法(典)频域分析法(典) 2、闭环频域性能指标 谐振峰值 Ar 频带宽度ωb 叠苔糙崎耳拖骡涤肢挺淀吱镜聋涵把饺召患仰左灭菜舍局庭贝娇壁损坟磨频域分析法(典)频域分析法(典) 低频段:L(ω)的近似曲线在第一个转折频率之前的区段. 低频段反映了系统的稳态性能 确定开环增益K的方法 如何确定? (1) 令 (2) ω=1时 沾顶斡横侯炒棘宾歧肉利铆驰七渠湍了择毁疹讥蔚船遵顷荷组牲停汁仲郴频域分析法