第三章控制系的时域分析.pptVIP

本章内容; 线性定常系统的动态性能和稳态性能的分析可以运用时域分析法、根轨迹法和频域法；如果系统模型是状态空间模型，可以运用状态空间分析与设计方法。 本章研究线性控制系统性能分析的时域法。;§3-1系统时间响应的性能指标;1．阶跃信号 ; 2．斜坡信号 ;加速度信号 ;ε;5．正弦信号;(6) 信号的延迟;典型输入信号;2.动态过程与稳态过程;对控制性能的要求 (1)系统应是稳定的； (2)系统在动态过程中应满足动态性能指标 的要求； (3)系统达到稳定后，应满足给定的稳态误 差的要求；;动态性能：通常在阶跃函数作用下，测定或计算系统的动态性能。 一般认为，阶跃输入是系统最严峻的工作状态。 动态性能指标：描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t变化状况的指标，称为动态性能指标。;1、延迟时间td（delay time） 指响应曲线第一次达到其终值一半所需 要的时间。;※2、上升时间tr (rise time) 指响应从终值的10%上升到终值的90%需要的时间（评价系统响应速度的指标）;t;3、峰值时间tp (peak time) 指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间. （评价系统响应速度的指标）;※ 4、调节时间ts (Settling Time) 指响应到达并保持在终值5%(或2%)内所需的最 短时间。（评价系统的响应速度） ;※ 5 、超调量?%： 响应的最大偏离量h(tp)与终值h(?)的差与终值h(?)之比的百分数，即 ;上升时间tr;稳态性能; 本节主要内容： ? 一阶系统的数学模型 ? 一阶系统的单位阶跃响应 ? 一阶系统的单位脉冲响应 ? 一阶系统的单位斜坡、单位加速度响应 ;1、一阶系统的数学模型; 系统在单位阶跃信号作 用下的输出响应.; 一阶系统的单位阶跃响应为：; j?;?③性能指标：延迟时间：td=0.69T; 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=3T=0.3s ;单位脉冲响应为:;一阶系统的单位脉冲响应是单调下降的指数曲线，曲线的初始斜率为-1/T2。当t趋于∞时，输出量c (∞)趋于零，所以ess=0。 脉冲响应的调节时间：输出变化到初始值的5%所需的时间,ts=3T。故T越小系统响应的快速性也越好。;R(s);输出量与输入量之间的位置误差随时间而增大，最后趋于常值T，在位置上存在稳态跟踪误差。在初始状态下，起始点位置和斜率均为零。;系统的跟踪误差为：; §3.2.3 一阶系统的典型响应;系统对某种输入信号导数的响应，等于对该输入信号响应的导数。 反之，系统对某种输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分。 这是线性定常系统的一个重要特性，适用于任何线性定常系统，但不适合线性时变系统和非线性系统。 研究线性定常系统的时间响应，不必对每种输入信号进行测定和计算，只取其中一种典型形式研究，在后面的分析中，我们将主要研究系统的单位阶跃响应。;本节主要内容： ? 二阶系统的数学模型 ? 二阶系统的单位阶跃响应 ? 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 ? 二阶系统性能的改善;§3-3 二阶系统的时域分析;3、二阶闭环系统传递函数标准形式;令传递函数分母多项式为零得二阶系统的特征方程为;对 取不同值时对特征根进行讨论：;二、二阶系统的单位阶跃响应;对前式进行部分分式得:; ? 稳态部分等于1，表明不存在稳态位置误差； ? 瞬态部分是阻尼正弦振荡过程 ? 振荡频率为阻尼振荡角频率?d（特征根虚部），其值由阻 尼比ζ和自然振荡角频率?n决定。;欠阻尼二阶系统的;ζ =0 无阻尼;该式表明，当?=1时，系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调量的由零开始单调上升过程，最终趋于常数1. ?=1是输出响应的单调和振荡过程的分界，通常称为临界阻尼状态。;4. 过阻尼二阶系统 (即ζ1时) ;h(t);二阶系统的典型阶跃响应;以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： ;0;（1）阻尼比?越小，响应曲线振荡得越厉害，随着?=1后，响应特性变成单调上升的。 ?=1是曲线振荡和单调的临界。 （2）从过渡过程持续的时间看： 当系统无振荡时，临界阻尼比过阻尼上升时间短，响应速度快; 当系统在欠阻尼状态时，阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短，通常取阻尼比?在0.4～0.8之间。 （3）一般希望二阶系统工作在?＝0.4～0.8的欠阻尼状态下，在