数控系统的直线和S形加减速研究.pdfVIP

维普资讯 中国机械工程第 17卷第 15期 2006年 8月上半月 数控系统的直线和 S形加减速研究 陈友 东 王田苗 魏洪兴 潘月斗 1．北京航空航天大学，北京，100083 2．北京科技大学，北京，100083 摘要：推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和 S形加减速的离散采样 迭代公式。实际减速点和理论减速点不重合 ，在减速过程中会 出现一段时间的低速运行，为了消 除低速运行段 ，提 出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的算法，对该算法进行 了 仿真和实验验证 ，结果表明，该算法可有效地消除减速过程中的低速运行段。 关键词：线性加减速；S形加减速 ；CNC；插补 中图分类号 ：TG502．35；TP273 文章编号：1OO4—132X(2006)15—16OO一05 LinearandS— shapeAcceleartionna dDecelerationforCNCM achineTools ChenYoudong WangTianm iao WeiHongxing PanYuedou 1．BeihangUniversity，Beijing，100083 2．UniversityofScienceandTechnologyBeijing，Beijing，100083 Abstract：A sampled-- datalinearandS— shapeacceleration／decelerationforindustrialrobotsandCNC machinetoolswerestudied．Thereisarunningstageatlow speedforalongtimeafterdeceleratingbecause theactualdecelerationpointdoesnotoverlapthetheoreticaldecelerationpoint．Toeliminateit，adeceleration algorithm thattheaccelerationadandjerkJdwererecalculatedaccordingtotheactualresidualpositionwasin— troduced．Moreover，theimplementationoftheproposeddecelerationalgorithm inaCNC system showsthat theproposedalgorithm ispracticalandeffective． Keywords：linearacceleration／decelerationalgorithm；S— shapeacceleration／decelerationalgorithm ；CNC； interpolate 0 引言 加速 (减 速)所需 的 加减速控制是数控系统和机器人控制系统中 采样周期个数 ，S为 十分重要的控制功能，它对系统的精度和性能有重 加工路径 长度， 要的影响_】]，在高速加工中，加减速控制显得尤为 为速度最大值)的情 重要 。 况下，直线加减速的 图 1 直线加减速的 加减速控制分为前加减速和后加减速两种。 轮 廓 曲线 如 图 1 速度轮廓曲线 前加减速是在插补之前进行加减速处理，其优点在 所示 。 于对合成速度进行控制 ，不影响位置精度；后加减 1．1 直线加速的递推公式 速是插补后再进行加减速处理 ，因此很难保证各坐