第六章 步态训练机器人人机系统动力学仿真.pdfVIP

高技术通讯 年 第 卷 第 期： ： 步态训练机器人人机系统动力学仿真! ! 张立勋 王令军 王凤良 王克宽 高 峻 （哈尔滨工程大学机电工程学院 哈尔滨 ） 摘 要 基于 对 自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究。 应用 法，推导了机器人的运动约束方程和动力学方程，构成了机器人的约束 矩阵方程（ ， ）；分析了正常人在平地行走时的步态特征，并给 出了人在行走时双足对地面的压力模型，利用 工具箱建立了人机系统动力学仿 真模型，并对机器人跟踪人在平地行走的步态轨迹进行了仿真分析。仿真结果表明，步态 训练机器人对人的双足负载具有良好的适应能力，可以方便获取机器人的动力学参数。 该研究为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据。 关键词 步态训练机器人，人机系统，动力学，仿真， 引 言 机器人动力学建模 步态训练机器人可以模拟人在不同路况下的步 方程组 ［］ 步态训练机器人有 个自由度，带动人的左腿 态，属于健身或医疗机器人领域 ，具有代表性的步 态训练机器人有德国的 和日本的 运动的机构称为左步态机构，带动人的右腿运动的 。 综合了外骨骼机器人和跑步 机构称为右步态机构，并且两者对称。步态训练机 机的特征，能够进行平地行走训练、上下楼梯训练和 器人左步态机构简图如图 所示。关节 、 为由 ［］ 线性模组构成的移动关节，关节 为转动关节，带动 力量训练 。 能够进行平地行走训 ［］ 脚踏板转动。三者协调运动，带动受试者右腿在平 练、上下楼梯训练和转弯训练 。目前国内外对机 器人模拟松软地面承载特性的研究较少。笔者以行 面内做步态训练。左、右步态机构按照一定的协调 走康复训练问题为研究对象，突破在机器人机构、驱 关系运动，就能模拟人在不同路况下的步态轨迹。 ［，］ 动控制 、生物信息反馈控制等关键技术，开发出 如平地行走运动，上下楼梯运动等。 在图 中， 为机座（编号为 ），左滑块编号 了一种可以实现多种步态训练的机器人。 为 ，左支架编号为 ，姿态机构（脚踏板）编号为 ， 目前对机器人动力学的研究大多集中