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LabVIEW 和 CompactRIO 开发一个惯性检管器 第一次管道中的现场 测试 Author (s): Ricardo Artigas Langer - EngeMOVI  借助于 LabVIEW，我 们很容易实现对 PIG（检管器）的 编程，以满足任务要 求。并且，我们还使 用了相同的程序设计 语言开发一个后处理 程序，以便转换采集 的大多数数据。 - Ricardo Artigas Langer, EngeMOVI The Challenge: 寻找石油或者天然气 管道的参考位置，并 确保空间误差小于1 米 The Solution: 通过使用 LabVIEW实时 模块和NI CompactRIO， 设计和实现一个实时 数据采集和处理系 统，以管理在石油或 者天然气管道内部通 行的惯性导航系统 （INS）的数据。 系统实现了对数据的 采集、预处理和储 存，还可以利用 LabVIEW对数 据进行后处理，以获 得最终结果。 PIG（检管器）是 一个用于石油和天然 气管道检验的工具， 它插入管道中并且借 助于关内液体流动产 生的压力前进。 PIG可以检验管道 的变形和异常腐蚀情 况，有助于排查可能 造成生态事故的故 障。为了降低成本并 且在监测到异常情况 后尽快更换管道，我 们必须要知道异常现 象的参考位置。惯性 PIG被设计用于检 测由地形运动产生的 管道移位。 由于惯性PIG在地 面以下运行，被管道 所屏蔽，我们不可能 获得连续的GPS信 号。所以惯性PIG 必须使用INS（惯 性导航系统）来测量 加速度和角速度，并 通过综合的数据分 析，获得仪器的速 度、位置和方向。然 而，由系统中还夹杂 了由偏移和噪音等因 素造成的传感器不精 确的问题，随着时间 的推移，定位准确度 会下降。 一种避免偏移的有效 方式是添加辅助测 量。我们使用里程表 和一些沿管道的 GPS参考导航点， 以便及时更新定位的 位置。这些GPS标 记借助于管道外的传 感器采集到PIG通 过的瞬间，并与检管 器的惯性导航系统同 步。GPS和INS 的结合的测量方式被 称作GPS辅助惯性 导航。这种结构允许 根据用于动态系统的 迭代状态估计法（卡 尔曼滤波器 Kalman Filter）进行 轨迹的寻迹和登记。 虽然设置更多GPS 点可以减少系统误 差，但是这需要技术 团队花费更多的准备 时间。因此，我们选 择了更节省成本的方 案。 执行惯性PIG任务 的计算机必须满足一 些要求，包括在启动 之前对现场所有传感 器进行复杂状态检 查，以避免影响整个 任务。它还必须在高 采集频率下，在60 多个小时内持续实现 对20多个传感器的 管理。由于系统对耐 温性要求高，并且必 须能够抵御超过 20G的冲击，还需 要足够的小以放置到 PIG内部，所以目 前没有任何现成可用 的硬盘可以在管道内 存储这些数据。因 此，我们在PIG内 实施了实时统计无损 耗浮点数据压缩法。 我们采用了一个带有 现场可编程门阵列 （FPGA）的NI cRIO- 9014控制器，它小巧灵 活，抗振性好，并且 功能强大，足以满足 PIG任务的苛刻要 求。我们还使用了强 大而易用的 LabVIEW开发平台进行编程。 图一中展示了惯性 PIG的硬件架构。 图1 PIG硬件架构 借助于 LabVIEW，我 们很容易对PIG进 行编程，以满足任务 要求，并且还开发一 个后处理程序，以便 把采集到的大量数据 转换成管道中焊接点 的参考位置。 CompactRIO 的FTP和TCP功 能可以简化所有采集 的数据的采集，还可 以使用任何计算机或 者PDA远程配置任 务参数。 1/4 通过对任务中计算机 VI进行远程访问， 我们可以很容易诊断 原型机的可能故障。 这就使团队能够集中 精神于开发数学算 法，而非通信协议， 来进行数据融合和统 计分析。最终，借助 于LabVIEW对 于多核的支持，这些 算法在乘以经过惯性 导航和卡尔曼滤波器 的状态空间估计的数 千个矩阵之后，运行 的更快。 项目开发仅用了18 个时间，还包括了在 完成机械设计之前所 进行的一系列测试。 因为我们设计的是能 够输送液体而非固体 的管道，我们必须实 现一个复杂的悬浮系 统，以保证INS的 正常工作。检管器计 算不正确，在管道内 会有很多因素会导致 PIG被破坏，例如 阀门、转角、缝隙、 限位器、液体流量， 甚至是非法安装的用 于偷窃燃料的阀门。 因此，硬件和软件的 开发必须与机械设计 同时进行，以避免造 成整个项目延迟的。 在开发过程中，我们 需要一个平台用于测 试算法。我们在一辆 自行车上安装了 CompactRIO 控制器和传感器（图 2），并且按照和在 管道内使用PIG绘 制路径地图一样的方 式来绘制路径地图。 图2 使用自