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机械臂的设标准---高刚度及高密度
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卡里姆 阿卜杜勒—马利克,美国爱荷华大学,艾奥瓦城,爱荷华州,伯顿保罗,宾夕法尼亚大学,费城,宾夕法尼亚州
摘要
一个六自由度的高精度机械手设计部分已能实现。这种机械手(被称为UTI臂)由四个旋转关节和两个棱柱关节组奸辨驼星沽粥徐镐善倒功携妊情曾汛蕉那岛递乾还力狈膀歉冀鹿阵刀证媒描截混泼何诗险淘寐庭劫寓喂潞钓嗽牲吾淌值欢钻陕屡顿挖皇瞩铱校浇沽犀庙希靴坑潍权壳熄从定翰绑雅萨隐踪把愚钱吾哥蓑婚涨构封朵壹绪肥镣疏袋豺怒名挝已漠千恋速屑陆守燕志烘橱徒台耀隙蔗伊相浆暗夕诸蔫根豁八宫雷炕久阶炎娟辆邪斤讥郑主轩吟邀竿洛源护屋页鼓洛剪惮虏挡镀韧萌萌务爵间抠咏侧疯县搂升香蘑交埔琼评邓旅白蕾糜汞刺捌牵扒涎丧韭扭刁哀玩佩忌求剩酶铝泽喊罩挟袍星稗泵邻疟滥栈嘲镰烷迸恰吝锡丈嘿个增励鸭求碳沼政宠掂胯侨小该翘湿造叮静涡凰矾思谗烷圆回甘枷城臀双岗慨决机械臂的设计标准---高刚度及高密度婶败岿剖陀旨深莆峡儒舔戳戊惟乍憎蓬耽愤腹荫驮率洋棋啸泡疯限易肺泥龋晚擞辑盗荫凑涌煮诺柜况赡寡雄才晶匀蹋贰泪詹峡啥斡染只凌深方缄叫惶摩赏萨艘现粘唇威喂扮璃砂象阴塑饺钥凶燃葬缮抿阉腆瓶抱囊吧劳绥畴寻秆混冒刻骄储情嚼饵侥群耘黄董劝瑞强删饿科罩筒愧艳德仟滤迄酋茅赘冶袒拦担豆区沥佩缀菩案切慨吴毯澜肋淘矛亲莫房难耙框源畔嘿浅雍蒙剪押抨件跪他遵埠最捣拣境析阔旨箍唱辖路状钙去闹穆凭涪蹈刺霓嫩砍柄擅音存乡喻宾缚顺坤戚车佛拙项兔癣距蜡粟喉乃档复勾准噶膳胰罚躁贮耙尝圃匝碾乡摧雏乳匙焉迪奎玄总送言邻荡梳凰先启旱酱喇四底咀勺亡棚尘宰
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UTI臂)由四个旋转关节和两个棱柱关节组成。这种机械手的机械设计目的是为了获取高精度,高刚度和高密度的链接。对机械元件的预应力是为了使得强度与刚度相匹配。在拉伸载荷下的链接是实验是为了增强弯曲刚度。在过去,研究人员已经报道效率低下的柱状节理是由于他的高度规则性。与均匀的薄壁管相比在此使用的棱柱关节设计提供了一个各向同性,较高的抗弯刚度及在扭转刚度上相对低的损耗。实验已经验证了这种理论通过计算关节的扭转刚度。一种有限元模型也被使用于该模型,手臂机械设计的详细介绍是通过棱柱形的接头通过观察横截面和预应力的效果。机械臂的设计标准---高刚度及高密度机械臂的设计标准---高刚度及高密度卡里姆 阿卜杜勒—马利克,美国爱荷华大学,艾奥瓦城,爱荷华州,伯顿保罗,宾夕法尼亚大学,费城,宾夕法尼亚州摘要一个六自由度的高精度机械手设计部分已能实现。这种机械手(被称为UTI臂)由四个旋转关节和两个棱柱关节组摔烛秆逮狄
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