焊缝跟踪应用的线激光视觉伺服控制系统.pdfVIP

焊缝跟踪应用的线激光视觉伺服控制系统.pdf

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焊缝跟踪应用的线激光视觉伺服控制系统.pdf

24 11 Vol.24 No.11 2016 11 OpticsandPrecisionEngineering Nov.2016 1004-924X(2016)11-2689-10 * ,, (, 510640) :、。 、。 (KCF) ,。 , ,、 。 。 : 350 A (MIG) ,,,0 .325 3 mm,20 Hz。 ,,,。 :;;;; :TN249 ;TP273 .2 :A :10 .3788/OPE.2689 * ZOUYan-biao ,WANGYan-bo,ZHOUWei-lin ( , , 510640 ,) * , - : @ .. :A real-timeseam tracking system consisting of a three-axiscartesian robot, alinelaser sensor,andanindustrialcomputerwasdesignedanditsmeasuringprinciple ,featurepointmeasuring methodandadaptivefuzzycontrolwereresearched .TheGuassianKernelizedCorrelationFilter(KCF) wasadoptedtodetecttheweldfeaturepointsinrealtimeinweldingprocessand 3Dcoordinatevalues ofindustrialcamerawereobtainedby 2D pixelcoordinatevalues basedonmeasuring principle . A adaptivefuzzycontrollerwasdesigned . Onthebasisof theadaptivefuzzycontroller , thedeviation valuesanddeviation rateof thecoordinatesystem werecalculated to obtain thecontrol values of movementtrajectory for torch end. Meanwhile, theinputs and outputs on the domain and fuzzy membershipfunctionsoffuzzycontrollerwereupdatedinrealtime .Theexperimentsonseamtracking wereperformed. Theexperimentalresultsshow that thesystem realizesaccurateseam trackingin real-timeundertheconditionsofstrongarclightandsplashwhenthelargestweldingcurrentis 350 A inMetal-InertGasWelding (MIG) .Thetracking errorisless than 0 .325 3 mmandthemetrical frequencyofsensorisupto 20 Hz.Inweldingprocessin

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