步行机器人本科学位论文.docVIP

第一章：安装步行机器人 介绍步行机器人最新的产品构件 无论它看起来是多么简单的，你将很快意识到这种需要两台伺服电机进行两足移动的步行机器人比两轮机器人（Boe-Bot）复杂的多，它通过机械运动和BASIC Stamp控制来实现步行机器人的行走。实际上，步行机器人的搭建使用了许多的传感器作为反馈。这其中包括有能观测一定距离内物体的红外线发射器及红外线检测器，还有用以观测红外线无法观测的物体的缓冲传感器（闪光脚趾），和一个用以测量倾斜参数的加速度计。 如果你耐心的调节步行机器人硬件和软件，步行机器人能完成所有滚动机器人能完成的动作。步行机器人不仅比滚轮机器人有趣的多，而且你将发现通过学习BASIC Stamp芯片的进行编程，能更加熟练的掌握程序的编程。通过步行机器人编程将会使你学会如何设计PBASIC程序，包括如何使用常量和变量、程序的指针以及存储数据的EEPROM（电可擦除的只读存储器）。一个设计良好的程序标准是，能够在一些需要调整机械装置的场合中，不重新编写你的整个程序，只要通过简单的对程序进行修改就能实现你所要求的功能。 步行机器人的运动主要来自于两台伺服电机（这通常用于操纵飞机的螺旋桨）。步行机器人两台伺服电机中，顶部的伺服电机控制双腿在机器人的重心位置两尺的范围内来回摆动，而底部的伺服电机用以机器人的前后行走。步行机器人的腿和脚踝之间采用了一个简单的平行连接件，确保双脚平行的