基于非线性函数的移动机器人模糊避障算法.PDFVIP

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 第 24 卷第 11期 计 算 机 应 用 研 究 Vol. 24 No. 11 2007年 11月 　 App lication R esearch of Computers Nov. 2007 基于非线性函数的移动机器人模糊避障算法 张幼明 , 尹怡欣 (北京科技大学 信息工程学院 , 北京 100083) 摘 　要 : 根据模糊逻辑的特点 ,利用非线性函数对传统的模糊控制算法的隶属度函数进行了改进 。通过 MA T LAB 给出的仿真证明,在采用多传感器避障过程中,机器人不仅能成功避开障碍物达到目标所在位置 ,并且非线 性函数隶属度函数优于传统隶属度函数 。新算法使机器人的行进更加平滑 、稳定且具有较高的实时性 。 关键词 : 移动机器人 ; 避障; 模糊控制 ; MA TLAB 中图分类号 : TP24　　　文献标志码 : A 　　　文章编号 : 100 13695 (2007) Nonlinear function fuzzy control algorithm for mob ile robot ob stacle avoidance ZHAN G Youm ing, Y IN Yixin ( Colleg e of Inf orm a tion Eng ineering, Un iversity of S cience Technology B eij ing, B eij ing 100083, Ch ina) A b stract: B a sed on the characteristic of fuzzy logic, th is p ap er u tilized nonlinear function to imp rove the m embersh ip func tion of the trad itional fuzzy contro l algorithm. The simu lation re su lt by MA TLAB showed that in the ob stacle avo idance p roce ss u sing m u ltisen sors, the robot cou ld avoid the ob stacle s and reach the po sition succe ssfu lly. The m em bersh ip function of non linear function wa s sup erior to that of the linear one. The new algorithm m ake s the robot run more smooth ly and steadily and ha s h igher realtim e feature. Key words: mob ile robot; ob stacle avo idance; fuzzy con tro l; MA TLAB 　　路径规划与导航是移动机器人的核心技术 ,也是其智能性 传感器间隔 10 °探测范围为前方 80 °。为了避免模糊规则库的 的体现 。其中是否能实时、灵活地躲避障碍物是衡量移动机器 过于庞大以及许多复杂无用的模糊控制规则使用 , 同时为了大 人性能的一条关键指标 ,也是导航需要完成的重要任务之一 。 大降低了避障算法所需的计算量 ,将这些传