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用于移动机器人的视医觉全局定位系统研究
第 23 卷第 5 期 机器人 ROBO T V o l. 23,N o. 5
2001 年 9 月 Sep t. , 2001
文章编号: (2001)
用于移动机器人的视觉全局定位系统研究
1 2 1 2
魏 芳 董再励 孙茂相 王晓蕾
( 1. 沈阳工业大学信息科学与工程学院, 2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室 110015)
摘 要: 本文叙述了用于移动机器人自主导航定位的一种视觉全局定位系统技术. 该视觉定位系统由L ED 主
动路标、全景视觉传感器和数据处理系统组成. 本文主要介绍了为提高全景视觉图像处理速度和环境信标识别可靠
性、准确性的应用方法, 并给出了实验结果. 实验表明, 视觉定位是具有明显研究价值和应用前景的全局导航定位技
术.
关键词: 移动机器人; 视觉全局定位; 合作路标
中图分类号: T P24 文献标识码: B
A V ISION GLOBAL LOCAT ION SY STEM TECHN IQUE
FOR MOB IL E ROBOTS
W E I Fang DON G Zai li SUN M ao x iang W AN G X iao lei
( 1. S chool of Inf orm ation S cience and E ng. S heny ang U niversity of T echnology ;
2. S heny ang Institu te of A u tom ation , R obotics L aboratory , T he Ch inese A cad emy of S ciences 110015)
: .
Abstract T h is paper describes a vision global location system fo r mobile robo t system s It uses a global observa
tion senso r to observe som e artificial landm ark s mounted in a w o rk p lace. A nd then a data p rocessing is used to ob
.
tain the senso r po sition and o rientation in the environm ent T h is paper m ainly describes som e imp roved m ethods of
reliability and im age p rocessing speed fo r im age target rec
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