通用机器人视觉检测医系统的全局校准技术.pdfVIP

第 17 卷 　第 12 期 　 光学 精密工程 Vol . 17 　No . 12 2009 年 12 月 　 　 　　 　　　　 　　Op tics and Preci sion Engineering 　　　 　　　 　　 　 Dec . 2009 ( ) 文章编号 　1004924X 2009 通用机器人视觉检测系统的全局校准技术 王 　一 ,刘常杰 ,任永杰 ,叶声华 (天津大学 精密测试技术及仪器国家重点实验室 ,天津 300072) 摘要 :介绍了基于通用机器人的车身在线柔性视觉检测系统的工作原理和在复杂现场环境下使用激光跟踪仪和测量臂 进行全局校准的实用方法 。基于测量姿态的全局校准方法 ,利用机械约束将传感器坐标系和靶标坐标系统一起来 ,实现 测量姿态时传感器坐标系与系统基准坐标系的坐标转换 。基于机器人运动学模型的全局校准方法 ,利用机器人末端关 节位姿可通过正向运动学获知的特点 ,在现场构建机器人基坐标系 ,并通过坐标变换获得与机器人运动精度无关的手眼 关系 ,实现任意姿态时的全局校准 。实际测量结果表明 ,应用两种校准方法后系统的重复性精度都十分理想 ,测量装置 重复测量标准差和系统重复测量标准差分别为 0 . 07 mm 和 0 . 13 mm ,能够满足在线监控白车身加工尺寸变化的精度要 求 ,系统进行坐标测量时的误差分别为 ±0 . 2 mm 和 ±0 . 8 mm 。 关 　键 　词 :通用机器人 ;视觉检测 ;全局校准 ;激光跟踪仪 ;测量臂 ;运动学模型 中图分类号 : TP242 . 6 　　文献标识码 :A Global calibration of visual inspection system based on universal robots WAN G Yi , L IU Changj ie , R EN Yon gj ie , YE Shenghua ( S t ate Key L aboratory of P recis ion M eas u ri ng Tech nol og y an d I ns t r um ents , ) T i anj i n Uni ve rs i ty , T i anj i n 300072 , Chi na Abstract : A n online and flexible vi sual in sp ectio n sy st em ba sed o n univer sal robot s wa s int ro duced for t he car bo dyinw hit e (B IW) an d t wo p ractical global calibration met ho ds by u sin g a la ser t racker and a mea surin g ar m were de scribed in co mp lexit y fiel d environment s. The met ho d ba sed on a mea suring po st ure realized t he coor dinat e t ran sfor mation bet ween t he sen sor coor dinat e s and t he sy st em reference coor dinat e by co mbining t he sen sor coor dinat e s wit h t he t ar get coor dinat e s t hrough t he mechanica