过程控制 第七讲 解耦控制.ppt

过程控制 一、稳定性 由耦合引起的不稳定有以下2种可能性: (1) 矩阵中有大于1和小于0的元素; (2)输入输出配对有误. 措施: (1)合理选择控制通道, 使通道的相对增益合理。 (2)简化系统时忽略一些弱耦合, 对不能忽略的局部不稳定耦 合采取适当的解耦整定措施。 (3)不能简化的系统, 就采取完善的解耦方法, 既能解除耦合,又能使过程满足稳定性要求. 二、部分解耦 只对某些耦合采取解耦措施，而忽略另一部分耦合。 (1) 被控参数的相对重要性； 　重要参数进行解耦. (2) 被控参数的响应速度。 　响应慢的参数进行解耦, 响应快的参数不解耦. 　温度成分等参数响应较慢, 压力、流量等参数响应较快,往往对响应慢的通道受到的耦合采取解耦措施。 * 第七章 解耦控制 1. 简单控制系统 一个被调节量, 一个调节量,关系明确. 2. 复杂控制系统 多个被调量, 多个调节量. 对于复杂的系统, 被调量和调节量往往存在某种程度的相互影响(耦合), 妨碍各变量的独自控制, 甚至破坏系统的正常工作,这种关联性质完全取决于被调对象． 调节阀 y 过程 μ 有一冷,热水混合槽, 热水μ1为80℃, 冷水μ2为40℃. 混合后温度为t, 液位为h, 若要使μ1控制温度t, μ2控制h而无需解耦, 则应该满足什么条件？ μ1 μ2 t h 多变量系统中, 应该由哪个调节量对哪个被调量进行调节, 必须有某种依据才能决定.　这种依据就是相对增益 3. 相对增益的作用： ① 确定过程中每个被调量相对每个调节量的响应特性,并作为构成控制系统的依据． ② 确定过程关联的程度和类型,以及对回路控制性能的影响. §7-1 相对增益 一 相对增益的定义 相对增益是一个尺度, 用来衡量一个选定的调节量μj对一个特定的被调量yi的影响,它是相对于过程中其它调节量对该被调量yi的影响而言的． 对于多变量系统, 包含多个调节量ui和多个被调量yi μ=[μ1, μ2, … μn-1, μn]T y=[y1, y2, …yn-1, yn]T 1) 第一放大系数pij 对于被调量yi和调节量μj, 在所有其他回路均为开环, 即μr(r≠j)均不变的情况下, μj与yi之间通道的开环增益 y = P μ y1 p11 p12 … p1j …. p1n y2 p21 p22 … p2j …. p2n … ? ? ? ? yi pi1 pi2 … pij …. pin … ? ? ? ? yn pn1 pn2 … pnj …. pnn P= μ1 μ2 … μj … μn 如 h+Δhu1 μ1(+Δμ1) μ2 t+Δtu1 注意: ①pij是调节量uj到被调量yi的第一放大系数 ②求取条件: 所有回路为开路, 即μj除外, 其他所有调节量为定值 ③意义: 不考虑其他调节量时yi对μj的静态增益 ④所有组成开环增益矩阵P, y=Pμ pij yi uj 2) 第二放大系数qij 对于被调量yi和调节量μj, 在所有其他回路均闭合, 即yr(r≠j)均保持不变的情况下, μj与yi之间通道的开环增益 y = Q μ 如 y1 q11 q12 … q1j …. q1n y2 q21 q22 … q2j …. q2n … ? ? ? ? yi qi1 qi2 … qij …. qin … ? ? ? ? yn qn1 qn2 … qnj …. qnn Q= μ1 μ2 … μj … μn μ1(+Δμ1) μ2(-Δμ2) t+Δtu1+Δtu2 h+Δhu1-Δhu2=h 3) 相对增益 相对增益矩阵 y1 λ11 λ12 … λ1j …. λ1n y2 λ21 λ22 … λ2j …. λ2n … ? ? ? ? yi λi1 λi2 … λij …. λin … ? ? ? ? yn λn1 λn2 … λnj …. λnn Λ= μ1 μ2 … μj … μn 4) 相对增益值的情况 二 相对增益的求取方法 1.