第8讲 多变量控制系统.docVIP

第八章 多变量控制系统 §8.1 概念 在生产过程中有些对象是多输入—多数出的，它有多个被调量和多个调节量，例如，在火力发电厂中，锅炉本身就是一个多变量控制对象。 特点：⑴ 多输入—多输出，即多个被调量、多个调节量； ⑵ 每个输入同时影响多个输出，每个输出同时受到几个输入的影响，即存在互作用（interaction）。 我们称具有这种特点的对象为多变量调节对象，针对这种调节对象组成的控制系统成为多变量控制系统。 多变量控制系统的设计要比单变量控制系统复杂及困难得多。 若有n个输入，n个输出，则可简称n×n维多变量系统。 为什么要构成多变量控制系统 实例：汽包炉表面式减温器 给水量G不仅对水位H有显著影响，而且对汽温也有很大影响；冷却水主要对θ影响，但GB是G中的一部分，所以对水位H也有较大的影响。 在火电厂，希望在用G控制H时不要对θ发生影响（or 影响很小），而在用GB控制θ时不要对H发生影响（or 影响很小）。 在这种情况下，就应该消除它们之间的耦合作用。将上面系统解开成两个独立的子系统，这就是为什么要构成多变量控制系统。 §8.2 解耦控制（Decoupling Control） 假定有下列被控对象（2×2）： Wij（i,j=1,2）——分别为第j个输入对第i个输出的传递函数。显然，u1对y1、y2都有影响，u2对y1、y2也都有影响。那么，怎样使得u1仅对y1有影响，而不对y2有影响；u2仅对y2有影响，而不影响y1。回答是设计解耦补偿装置，解耦的本质就是设计一个补偿环节，用它来抵消存在于过程中的互作用，以便独立地进行单回路调节。 要求确定D1(s)、D2(s)，使u1’仅影响y1，而不影响y2；u2’仅影响y2，不影响y1。 u1’不影响y2，则有： u2’不影响y1，则有： 一旦解耦后，上图即可等价为两个单回路系统。 说明 工程上，并非所有的多变量控制系统需要解除多变量对象的互作用，而有些控制系统正是要利用多变量对象的耦合作用，以便使控制系统的品质更好。如单元机组的协调控制系统。 值得提一下，有些文献上一提到多变量控制就想到解耦，这种观点是错误的，校正这种错误的观点的唯一办法应充分了解生产过程的特点。 当然，如果考虑对象的互作用会对系统的分析和整定带来困难。 在频域法方面，目前较成熟的有：INA、CL、DY、SE。这些都是一般的方法，实际上对于具体的控制系统应有自己的一套整定方法，如协调系统。试 题 采用导前微分信号的过热汽温调节系统如图所示： 求：⑴ 试用方框图简单说明两种分析和整定方法的步骤； ⑵ 试问调节过程中θa和θ的变化是否同方向，为什么？ ⑶ 当系统正常运行后，若微分器输出断开，试问系统能否正常工作，为什么？ 过热汽温串级调节系统如图所示。 图中： 求：和的整定参数。 注：主、副回路均按整定，PID调节器参数按，式中，分别为等幅振荡时的比例带和振荡周期。 已知汽包锅炉三冲量给水调节系统，如图所示： 求：⑴ 画出三冲量给水调节系统原理性方框图； ⑵ 分别说明PI调节器参数（）以及给水流量分流系数和蒸汽流量分流系数的整定方法。 汽包锅炉三冲量给水自动调节系统方框图如图所示。 已知：⑴ ； ⑵ ； ⑶当时，内回路为快速随动系统。 求：⑴ 给水流量分流系数和调节器的比例带（外回路按临界稳定整定）； ⑵ 蒸汽流量分流系数； ⑶ 简要说明对内、外回路稳定性的影响。 送风调节系统如图所示： 求：⑴ 画出采用氧量信号校正的送风调节系统方框图； ⑵ 简单说明调节器PI1和PI2的整定方法（画出相应的整定时需用的方框图及说明主要整定步骤）。 引风调节系统方框图如下图所示。 已知：⑴ 当送风机执行器改变，引风机执行器改变时，炉膛压力ST维持不变； ⑵ 调节器； ⑶ 。 求：微分器的参数和。 试分析下面两个送风调节系统的特点及区别。 图中：L——负荷要求；D——主蒸汽流量；O2——氧量信号；V——送风量信号； ×——乘法器；Z——执行器；f(x)——函数发生器；∑——加法器。 已知汽包锅炉的炉膛压力控制系统如下图所示： 试求：⑴ 画出原则性方框图； ⑵ 分析信号IV的作用。 图中为某机组的协调控制系统的主控制器。 试：⑴ 改正图中错误； ⑵ 分析该系统的工作过程。 图中为某电厂机组的协调控制系统（主控制器）方框图。 试：⑴ 改正图中的错误； ⑵ 扼要分析系统的工作过程及主要特点。