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第二章 过程特性及其数学模型 第一节 化工过程的特点及其描述方法 化工自动控制系统由被控对象和自动化装置（测量变送装置、控制器、执行器）组成(两在部分，四个环节） 系统控制的质量与组成系统的每一环节的特性都有密切的关系 化工中常见的对象有：容器、换热器、流体输送设备（泵、风机）、反应器、精馏塔。 只有充分了解对象特性，才能设计出合理高效的自动控制系统 第一节 化工过程的特点及其描述方法 自动控制的效果取决于被控对象（内因）和控制装置（外因）两个方面。 外因只有通过内因起作用，内因是最终效果的决定因素。 设计调节控制系统的前提是：正确掌握工艺系统调节作用（输入）与调节结果（输出）之间的关系——对象的特性。 所谓研究对象特性就是用数学的方法描述对象输入量与输出量之间的关系 一、研究对象特性的内容、目的和方法 1.内容——将被控变量看作对象的输出（输出变量），将干扰作用和控制作用看作对象的输入（输入变量） ⑴ 在输入作用下，被控变量（输出变量）y（t）从一个稳态到另一个稳态变化了多少。用放大系数K描述。 ⑵ 在输入作用下，被控变量（输出变量）是否立即变化，用滞后时间τ描述。 ⑶ 输入作用下，被控变量（输出变量） y（t）从一个稳态到另一个稳态变化快慢怎样，用时间常数T描述。 2．目的： ⑴是选择控制方案的依据 ⑵是控制器参数整定的依据 3．方法 数字分析法 实验测定法 二、对象特性的分类与研究方法 所谓研究对象的特性，就是用数学的方法来描述对象输入量与输出量之间的关系——数学建模。 对象的数学模型可以分为静态数学模型（和动态数学模型。 静态数学模型描述的是对象在稳定时（静态）的输入与输出关系；——静态特性 动态数学模型描述的是在输入量改变以后输出量跟随变化的规律；——动态特性 动态数学模型是更精确的模型，静态数学模型是动态数学模型在对象达到平衡时的特例。 第二节 对象数学模型的建立 对象特性的实验建模 加测试信号前，要求系统尽可能保持稳定状态，否则会影响测试结果； 输入量/输出量的起始时间是相同的，起始时间是输入量的加入时间，输出量的响应曲线可能滞后于输入量的响应，其原因是纯滞后或容量滞后； 在测试过程中尽可能排除其它干扰的影响，以提高测量精度； 在相同条件下重复测试多次，以抽取其共性； 在测试和记录的过程中，应持续到输出量达到新的稳态值； 许多工业对象不是真正的线性对象，由于非线性关系，对象的放大倍数是可变的，所以作为测试对象的工作点应该选择正常的工作状态（一般要求运行在额定负荷、正常干扰等条件下）。 第二节 对象数学模型的建立 混合建模——将机理建模与实验建模结合起来，称为混合建模。 第三节 描述对象特性的参数 对于简单水槽对象，当流入流量Q1有一定阶跃变化后，液位h也会有相应的变化，但最后会稳定在某一数值上。 在重新达到稳定状态后，令K等于输出变化量与输入变化量之比， 即 意义：有一定输入变化量，通过对象就会被放大K倍变成输出变化量，称为对象放大系数。 第三节 描述对象特性的参数 注意事项： ⑴ K是属于对象的静态特性； ⑵ K反映了控制作用的强度； ⑶ K是与负荷有关； (4)不同的通道，放大系数不同。KO 表示控制变量对被控变量的影响、 Kf表示干扰因素对被控变量的影响 控制通道的放大系数K0 定义：设操纵变量变化量为Δq （输入），被控变量原稳定在y（0），在Δq作用下，被控变量，经过一段时间稳定y(t) 即： 例：夹套式蒸汽加热器，原来蒸汽量10吨/小时，温度稳定在500℃。现蒸汽量变化为10.1吨/小时，经过一段时间最后温度稳定在520℃，求K。 解： 第三节 描述对象特性的参数 二、时间常数T 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 控制通道纯滞后?对控制肯定不利， 纯滞后增大?控制质量恶化、超调量?大 干扰通道的纯滞后对系统响应影响不大，因为干扰本身是不确定的，可以在任何时间出现。 在工艺设计时，应尽量减少或避免纯滞后时间。如：简化工艺、减少不必要的环节，以利于减少控制通道的滞后时间，在选择控制阀与检测点的安装位置时，应选取靠近控制对象的有利位置。 * —过程特性及其数学模型— 被控 对象 自动化 装置 这种对象特性的数学描述就称为对象的数学模型 输入量？？ 操纵变量＋各种各样的干扰变量 研究对象输入量与输出量之间的关系 输出量？ 被控变量 第二节 对象数学模型的建立 机理建模——